6ES7138-4CA01-0AA0

產(chǎn)品 名稱：  SIMATIC ET200S

產(chǎn)品 規(guī)格：【德國(guó)原裝，全新*】
產(chǎn)品 質(zhì)量：【*，假一罰十】
產(chǎn)品 價(jià)格：【薄利多銷，行業(yè)zui低】
產(chǎn)品 貨期：【庫存銷售，現(xiàn)買現(xiàn)賣】

我公司經(jīng)營(yíng)西門子*現(xiàn)貨；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 觸摸屏，變頻器，6FC，6SNS120 V10 V60 V80伺服數(shù)控備件：*電機(jī)（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），國(guó)產(chǎn)電機(jī)（1LG0，1LE0）大型電機(jī)（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服電機(jī)（1PH，1PM，1FT，凡在公司采購(gòu)西門子產(chǎn)品，均可質(zhì)保一年，假一罰十1FK，1FS）西門子保內(nèi)*產(chǎn)品‘質(zhì)保一年。一年內(nèi)因產(chǎn)品質(zhì)量問題免費(fèi)更換新產(chǎn)品；不收取任何費(fèi)。咨詢。

我司將提供*的質(zhì)量，服務(wù)作為自已zui重要的責(zé)任。

上海晉營(yíng)自動(dòng)化科技有限公司
 
  ：?jiǎn)?靜
 
   電 話：（同號(hào)）

   傳 真：

   郵 箱：3548508227

     :3548508227

上海市松江區(qū)翔昆路150號(hào)

• 可插入到 TM-E端子模塊中，帶有自動(dòng)編碼
• 可以提供電壓監(jiān)控的診斷信息和熔斷器是否熔斷的信息 (也可以通過組態(tài)關(guān)閉這一功能)
• 帶有安全保護(hù)功能的電源模塊PM-E F PROFIsafe用于保護(hù)性跳閘，保護(hù)串列連接的24 V DC 數(shù)字輸出模塊（zui大可達(dá)10 A）或外部負(fù)載；還有3 個(gè)輔助的集成安全保護(hù)輸出：24 V DC / 2 A
• 24 - 48 V DC PM-E 電源模塊
  • 狀態(tài)信息和“負(fù)載電壓存在”診斷
  • 為選件的控制供電
• PM-E 24 V DC 至 230 V AC 電源模塊
  • 通用的電源模塊
  • 為選件的控制供電

PM-E 電源模板用于監(jiān)控，并根據(jù)版本用于熔斷負(fù)載以及通過TM-P終端模板饋入自組態(tài)電壓總線的傳感器供電電壓。

如果需要，電壓和/或熔斷器故障可報(bào)告給上位主站附加LED可在現(xiàn)場(chǎng)顯示電壓和熔斷器狀態(tài)

為此PM-E電源模板插入TM-P終端模板

IM 151-3 隨后的*個(gè)模板必須是電源模板。

該型號(hào)的熔斷器有一根熔線(5 x 20 mm)。終端模塊中zui多可存儲(chǔ) 6 個(gè)備用熔斷器（參見 IM151）。

可以組合使用 TM-E 端子模塊和功率模塊。

可以組合電子模塊和功率模塊

電 話：（同號(hào)）

工業(yè)機(jī)器人核心部件-諧波減速器

發(fā)布日期：2014-10-30 13:15:29 【關(guān)閉】

實(shí)拍圖片

6ES7138-4CA01-0AA0
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求傳動(dòng)系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機(jī)構(gòu)有：
　　 1）RV減速機(jī)構(gòu)；
　　 2）諧波減速機(jī)械；
　　 3）擺線針輪減速機(jī)構(gòu)；
　　 4）行星齒輪減速機(jī)械；
　　 5）無側(cè)隙減速機(jī)構(gòu)；
　　 6）蝸輪減速機(jī)構(gòu)；
　　 7）滾珠絲杠機(jī)構(gòu)；
　　 8）金屬帶／齒形減速機(jī)構(gòu)；
　　 9）球減速機(jī)構(gòu)。 
　　其中諧波減速器廣泛應(yīng)用于小型的六軸搬運(yùn)及裝配機(jī)械手中，下面介紹其工作原理。




　　　　諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱諧波傳動(dòng)），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。 
　　　　（一）傳動(dòng)原理 
　　　　它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：
　　　?。?）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2，它相當(dāng)于行星系中的中心輪； 
　　　　（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1，它相當(dāng)于行星齒輪；
　　　?。?）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。
　　　　作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。 
　　　　波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng)。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。 
　　　　在傳動(dòng)過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用zui廣的一種。 
　　　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即
　　　　z2－z1=n電 話：（同號(hào)）
　　　　式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。 
　　　　當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動(dòng)、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為 
　　　　i=-z1/(z2-z1)
　　　　雙波傳動(dòng)中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。 
　　　?。ǘ┨攸c(diǎn) 
　　　　1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。 
　　　　2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比，可達(dá) i=70～500。 
　　　　3．體積小、重量輕。 
　　　　4．傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng)。 
　　　　5．傳動(dòng)平穩(wěn)、無沖擊，無噪音，運(yùn)動(dòng)精度高。
　　　　6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高，工藝復(fù)雜。
　　　　諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開始研制，到目前已有不少?gòu)S家專門生產(chǎn)，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的*優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多。 

當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)時(shí)，凸輪在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，就近使柔輪及薄壁軸承發(fā)生變形（可控的彈性變形），這時(shí)柔輪的齒就在變形的過程中進(jìn)入（嚙合）或退出（嚙離）剛輪的齒間，在波發(fā)生器的長(zhǎng)軸處處于*嚙合，而短軸方向的齒就處在*的脫開。

　　波發(fā)生器通常成橢圓形的凸輪，將凸輪裝入薄壁軸承內(nèi)，再將它們裝入柔輪內(nèi)。此時(shí)柔輪由原來的圓形而變成橢圓形，橢圓長(zhǎng)軸兩端的柔輪與之配合的剛輪齒則處于*嚙合狀態(tài)，即柔輪的外齒與剛輪的內(nèi)齒沿齒高嚙合。這是嚙合區(qū)，一般有30%左右的齒處在嚙合狀態(tài)；橢圓短軸兩端的柔輪齒與剛輪齒處于*脫開狀態(tài)，簡(jiǎn)稱脫開；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸和短軸之間的柔輪齒，沿柔輪周長(zhǎng)的不同區(qū)段內(nèi)，有的逐漸退出剛輪齒間，處在半脫開狀態(tài)，稱之為嚙出。

　　波發(fā)生器在柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生連續(xù)的彈性變形，此時(shí)波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，就使柔輪齒的嚙入—嚙合—嚙出—脫開這四種狀態(tài)循環(huán)往復(fù)不斷地改變各自原來的嚙合狀態(tài)。這種現(xiàn)象稱之錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，正是這一錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，作為減速器就可將輸入的高速轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檩敵龅牡退俎D(zhuǎn)動(dòng)。

　　對(duì)于雙波發(fā)生器的諧波齒輪傳動(dòng)，當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，柔輪齒與剛輪齒就由原來的嚙入狀態(tài)而成嚙合狀態(tài)，而原來脫開狀態(tài)就成為嚙入狀態(tài)。同樣道理，嚙出變?yōu)槊撻_，嚙合變?yōu)閲С?，這樣柔輪相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)（角位移）了1/4齒；同理，波發(fā)生器再轉(zhuǎn)動(dòng)1/8周時(shí)，重復(fù)上述過程，這時(shí)柔輪位移一個(gè)齒距。依此類推，波發(fā)生器相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪相對(duì)剛輪的位移為兩個(gè)齒距。

　　柔輪齒和剛輪齒在節(jié)圓處嚙合過程就如同兩個(gè)純滾動(dòng)（無滑動(dòng)）的圓環(huán)一樣，兩者在任何瞬間，在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過的弧長(zhǎng)必須相等。由于柔輪比剛輪在節(jié)圓周長(zhǎng)上少了兩個(gè)齒距，所以柔輪在嚙合過程中，就必須相對(duì)剛輪轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒距的角位移，這個(gè)角位移正是減速器輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了減速的目的。

　　波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，迫使柔輪上的一點(diǎn)不斷的改變位置，這時(shí)在柔輪的節(jié)圓的任一點(diǎn)，隨著波發(fā)生器角位移的過程，形成一個(gè)上下左右相對(duì)稱的和諧波，故稱之為：“諧波”。
 

(1) 結(jié)構(gòu)型式

    諧波傳動(dòng)減速器包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器、柔輪、剛輪(如圖1所示)。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)，一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速(固定傳動(dòng)比)，也可變成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出，組成差動(dòng)傳動(dòng)。

圖1

    (2) 工作原理電 話：（同號(hào)）

    諧波傳動(dòng)減速器的工作原理如圖2a、b、c、d所示，當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)，柔輪在橢圓形的波發(fā)生器作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒*嚙合；在波發(fā)生器短軸兩端處，柔輪輪齒與剛輪輪齒*脫開；在橢圓長(zhǎng)軸兩側(cè)，柔輪輪齒與剛輪輪齒處于不*嚙合狀態(tài)。在波發(fā)生器長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的正方向一側(cè)，稱為嚙入?yún)^(qū)；在長(zhǎng)軸旋轉(zhuǎn)的反方向一側(cè)，稱為嚙出區(qū)。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、*嚙合、嚙出、*脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2個(gè)，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。

圖2

 在 2 PULSE 模塊參數(shù)界面，選擇運(yùn)行模式為 pulse output，時(shí)基為 1ms，DI 輸入功能為普通輸入，所以在運(yùn)行的時(shí)候輸出將不參考硬件使能的狀態(tài)。啟動(dòng)延時(shí)設(shè)為 1000ms。

通過圖 7 可以看出脈沖輸出模式需要在程序里面給定給兩個(gè)主要的數(shù)值：脈沖時(shí)間和接通延時(shí)時(shí)間，其中：
脈沖時(shí)間 = 給定數(shù)值 * 參數(shù)設(shè)定的時(shí)基
接通延時(shí) = 延時(shí)系數(shù) * 0.1 * 參數(shù)設(shè)定的啟動(dòng)延時(shí)

西門子SITOP電源定貨號(hào) 注釋

6EP1 331-1SH02 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        1.3A

6EP1 331-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        2A

6EP1 332-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        3.8A

6EP1 332-2BA10 西門子單相120/220VAC輸入，輸出24VDC    2.5A

6EP1 333-2AA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC  5A  工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 333-2AA01 西門子單相120/230VAC輸入，輸出24VDC  5A    工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 333-2BA00 西門子單相120VAC/220VAC輸入，輸出24VDC 5A

6EP1 333-2BA01 西門子單相120VAC/220VAC輸入，輸出24VDC 5A

6EP1 333-3BA00 西門子單相120VAC/220to500VAC輸入，輸出24VDC 5A

6EP1 334-2AA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        10A    工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 334-2AA01 西門子單相120/220VAC輸入，輸出24VDC    10A    工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 334-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        10A

6EP1 334-2BA01 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        10A

6EP1 334-3BA00 西門子單相120/220VACto500VAC輸入，輸出24VDC        10A

6EP1 336-2BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        20A

6EP1 336-3BA00 西門子單相220VAC輸入，輸出24VDC        20A     工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 337-3BA00 西門子單相120/230,40A

6EP1 434-2BA00 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        10A      工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 436-2BA00 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        20A      工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 332-2BA20 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        20A      新型模塊式電源

6EP1 332-2BA30 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        30A      工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 333-2AA02 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        40A      工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 333-2AA03 西門子三相380VAC輸入，輸出24VDC        40A      工業(yè)可并聯(lián)

6EP1 252-0AA00 西門子單相230VAC輸入，輸出41.5V/1.3A

6EP1 252-0AA01 西門子單相230VAC輸入，輸出41.5V/2A

6EP1 457-3BA00 西門子三相380VAC輸入，輸出48VDC        20A      工業(yè)可并聯(lián)

SIYOUNG 電源電 話：（同號(hào)）

6EP0 123-2AA00-0AA0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        2.5A

6EP0 123-2AA00-0AB0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        4A

6EP0 123-3AA00-0AB0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        6A

6EP0 123-4AA00-0AB0 西門子單相230VAC輸入，輸出24VDC        12A

西門子S7-200CPU

6ES7211-0AA23-0xB0 西門子CPU221 DC/DC/DC,6輸入/4輸出

6ES7211-0BA23-0xB0 西門子CPU221 繼電器輸出,6輸入/4輸出

6ES7212-1AB23-0xB8 西門子CPU222 DC/DC/DC,8輸入/6輸出

6ES7212-1BB23-0xB8 西門子CPU222 繼電器輸出,8輸入/6輸出

6ES7214-1AD23-0xB8 西門子CPU224 DC/DC/DC,14輸入/10輸出

6ES7214-1BD23-0xB8 西門子CPU224 繼電器輸出,14輸入/10輸出

6ES7214-2AD23-0xB8 西門子CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO

6ES7214-2BD23-0xB8 西門子CPU224XP 繼電器輸出,14DI/10DO,2AI/1AO

6ES7216-2AD23-0xB8 西門子CPU226 DC/DC/DC,24輸入/16輸出

6ES7216-2BD23-0xB8 西門子CPU226 繼電器輸出,24輸入/16輸出

擴(kuò)展模塊

6ES7 221-1BH22-0xA8 西門子EM221 16入 24VDC，開關(guān)量

6ES7 221-1BF22-0xA8 西門子EM221 8入 24VDC，開關(guān)量

6ES7 221-1EF22-0xA0 西門子EM221 8入 120/230VAC，開關(guān)量

6ES7 222-1BF22-0xA8 西門子EM222 8出 24VDC，開關(guān)量

6ES7 222-1EF22-0xA0 西門子EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 開關(guān)量

6ES7 222-1HF22-0xA8 西門子EM222 8出 繼電器

6ES7 222-1BD22-0xA0 西門子EM222 4出 24VDC 固態(tài)－MOSFET

6ES7 222-1HD22-0xA0 西門子EM222 4出 繼電器 干觸點(diǎn)

6ES7 223-1BF22-0xA8 西門子EM223 4入/4出 24VDC，開關(guān)量

6ES7 223-1HF22-0xA8 西門子EM223 4入 24VDC/4出 繼電器

6ES7 223-1BH22-0xA8 西門子EM223 8入/8出 24VDC，開關(guān)量

6ES7 223-1PH22-0xA8 西門子EM223 8入 24VDC/8出 繼電器

6ES7 223-1BL22-0xA8 西門子EM223 16入/16出 24VDC，開關(guān)量

6ES7 223-1PL22-0xA8 西門子EM223 16入 24VDC/16出 繼電器

6ES7 223-1BM22-0xA8 西門子EM223 32入/32出 24VDC，開關(guān)量

6ES7 223-1PM22-0xA8 西門子EM223 32入 24VDC/32出 繼電器

6ES7 231-0HC22-0xA8 西門子EM231 4入*12位精度，模擬量

6ES7 231-7PB22-0xA8 西門子EM231 2入*熱電阻，模擬量

6ES7 231-7PD22-0xA8 西門子EM231 4入*熱電偶，模擬量

6ES7 232-0HB22-0xA8 西門子EM232 2出*12位精度，模擬量

6ES7 235-0KD22-0xA8 西門子EM235 4入/1出*12位精度，模擬量

6ES7 277-0AA22-0xA0 西門子EM277 PROFIBUS-DP接口模塊

6GK7 243-2AX01-0xA0 西門子CP243-2 AS-i接口模塊

6ES7 253-1AA22-0xA0 西門子EM253 位控模塊

6ES7 241-1AA22-0xA0 西門子EM241 調(diào)制解調(diào)器模塊

6GK7 243-1EX00-0xE0 西門子CP243-1工業(yè)以太網(wǎng)模塊 

6GK7 243-1GX00-0xE0 西門子CP243-1IT 工業(yè)以太網(wǎng)模塊