山西在線激光測距儀DHT-70用于大型工件裝配定位

                                   山西在線激光測距儀DHT-70用于大型工件裝配定位

   五：機械結構
六：電纜定義（接線說明）
注意：電纜線的端頭是裸露的，使用時千萬注意防止短路！
6芯電纜，用于標準版?zhèn)鞲衅?。其定義如下：
顏色    功能    顏色    功能
1:紅色    電源正    2:黑色    電源負
3:黃色    外部觸發(fā)    4:橙/藍色    RS485-A/RS232-TX
5:綠色    RS485-B/RS232-RX    6:白    信號地
8芯電纜。用于帶模擬量或開關量輸出其接口定義如下：
顏色    模擬-RS485    模擬-RS232    開關-RS232    開關RS485
紅色    電源正
黑色    電源負
黃色    外部觸發(fā)
白/青色    信號地    開關輸出1
綠色    RS485-B    RS232-RX    RS485-B
橙色    RS485-A    RS232-TX    RS485-A
藍色    模擬輸出正    開關輸出2
棕色    空    開關輸出公共端
10芯版，用于完整版輸出傳感器，其接口定義如下：
顏色    全功能-RS485    全功能RS232
紅色    電源正
黑色    電源負
黃色    外部觸發(fā)
白色    信號地
綠色    RS485-B    RS232-R
橙色    RS485-A    RS232-T
藍色    開關輸出2
棕色    開關輸出公共端
紫色    模擬輸出正
灰色    開關輸出1
七：通訊協(xié)議
本系列傳感器同時支持兩種通訊協(xié)議。分別為自有協(xié)議和MODBUS協(xié)議。下面為兩種協(xié)議的詳細說明：
7.1自有協(xié)議
7.1.1協(xié)議特點
A:本機所有命令無明顯結束位，以大于5MS的時間間隔做為本組命令結束的依據。
B:本機所有命令校驗碼為前面所有字節(jié)和的補碼（CS）。
C:設備地址范圍為01H..F9H(1-249)，FA(250)為廣播地址。
D:測量命令不響應廣播地址。
7.1.2命令格式
主機讀取類命令：CMD-R 讀取類命令的命令碼, 詳情見表CMD-R
說明    地址    功能碼    命令碼        校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    ADDR    06H    CMD-R        CS
讀取類命令設備返回：
說明    地址    功能碼    命令碼    數據內容    校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte    N字節(jié)    1BYte
示例    ADDR    06H    CMD-R | 80H    DAT1...DATN    CS
 
主機設置類命令：CMD-W 設置類命令的命令碼，詳情見表CMD-W
說明    地址    功能碼    命令碼    數據內容    校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte    nBytes    1BYte
示例    ADDR    04H    CMD-W    Dat1....dat2    CS
 
設置類命令設備返回：成功
說明    地址    功能碼        校驗
長度    1Byte    1Byte        1BYte
示例    ADDR    04H        CS
 
設置類命令設備返回：失敗
說明    地址    功能碼    錯誤碼    校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte    1BYte
示例    ADDR    84H    ErrCode    CS
CMD-R及數據內容說明
CMD-R    說明    傳感器返回數據內容
01H    讀取基本參數    ADDR,MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes),AoutConfig(2Bytes),MeaInterval(4Bytes),MeaOffer(2Bytes).
02H    啟動單次測量    3XH, 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,）單次測量響應廣播地址（注1），連續(xù)測量不響應廣播地址
03H    啟動連續(xù)測量
04H    讀測量值緩存    直接讀取測量值緩存，不對傳感器做任何其他操作。
05H    啟動無返回數據連續(xù)測量    此命令啟動連續(xù)測量，但不返回數據，與04H命令配合使用
06H    讀取時間    YY,MM,DD,HH,mm,SS  格式為BCD碼 （定制功能）
07H    讀取內存數據量    NumH,NumL，大1280條(定制功能)
08H    NumH,NumL發(fā)送內容    讀取數據    讀取內存中第Num條數據，返回格式 NumH,NumL,YY,MM,DD,HH,mm,SS,DATH，DATL（定制功能）
09H    預留    
0AH    預留    
0BH    預留    
0CH    讀取開關量相關參數    SwitchConfig(2Bytes), Sw1L(4Bytes), Sw1H(4Bytes), Sw2L(4Bytes),, Sw2H(4Bytes)
0DH    讀取其他設置     OtherConfig(2Bytes)
0EH    讀取型號、序列號等    Dat1 Dat2 …..  Dat20（ASCII）
0FH    讀取設備名稱，特殊信息    Dat1 Dat2 …..  Dat28（ASCII）
10H    預留        
注1：用廣播地址啟動單次測量，傳感器啟動測量，但不返回數據。在下次用設備地址啟動單次測量時，傳感器不再啟動測量，而是快速返回上次的測量數據。本命令主用于單總線多機時，提高測量效率。
 
CMD_W及數據內容說明
CMD-W    說明    寫入的數據內容
01H    設置地址    NewAddr (傳感器新地址)
02H    停止測量    無參數
03H    預留    預留
04H    模擬輸出狀態(tài)    AouConfig(2Bytes)
05H    連續(xù)工作數據時間間隔(ms)    MeaInterval(4Bytes)
06H    設置模擬量程    MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes)
07H    距離修正值    MeaOffer(2Bytes)
08H    預留    預留
09H    開關輸出狀態(tài)    SwitchConfig(2Bytes)
0AH    設置觸發(fā)點    SwNum, SwnL(4Bytes), SwnH(4Bytes) (SwNum取值1-2，為要設置的觸發(fā)點編號，后面為具體數值）
0BH    預留    
0CH    其他設置    OtherConfig(2Bytes)
0DH    定次數測量    MeaNum(2Bytes)此命令啟動連續(xù)測量，在連續(xù)返回MeaNum次數據后，自動關機
0EH    設置時間    YY,MM,DD,HH,mm,SS  格式為BCD碼 （定制功能）
0FH    清空內存數據    定制功能
..    預留    
7FH    恢復出廠值    無參數
參數說明：
參數    描述    初值    詳解
Addr    設備地址    80H    1Bytes,取值范圍為01H...F9H。FAH為廣播地址
MEAL     模擬量程下限    0000H    4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關
MEAH    模擬量程上限    大量程50%    4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關
AouConfig    模擬輸出狀態(tài)設置    4305H    2Byte詳情見附表。
MeaInterval    數據返回時間間隔    0064H    2Byte,連續(xù)工作時，數據返回時的時間間隔。單位毫秒。
MeaOffer    測量修正值    0000H    2Bytes, 測量修正值。高位為符號位0正1負。單位mm。取值范圍-32000mm...+32000mm
SwitchConfig    開關輸出狀態(tài)設置    0004H    2Bytes,詳情見附表。
SwnL    開關點    0000H    4Bytes, 第n路開關點下限對應值，單位mm
SwnH    開關點    0000H    4Bytes, 第n路開關點上限對應值，單位mm
MeaNum    連續(xù)工作測量次數    0000H    2Bytes, 傳感器在啟動連續(xù)測量后，連續(xù)進行MeaNum次測量后，則停止連續(xù)測量。為0時則一直測量。對于外部觸發(fā)啟動工作此值無效
OtherConfig    其他設置    0001H    詳見附表
 
自有協(xié)議命令示例(傳感器默認地址80H)：
啟動單次測量：
說明    地址    功能碼    命令碼        校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    80H    06H    02H        78H
設備返回
說明    地址    功能碼    命令碼    內容    校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte    7Bytes    1BYte
示例    80H    06H    82H    30H,31H,32H,2EH,34H,35H,36H    98H
含意    當前測到的距離是012.456米
設置傳感器地址： 將傳感器地址設置成01H
說明    地址    功能碼    命令碼    數據內容    校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte    1Byte    1BYte
示例    80H    04H    01H    01H    78H
設置成功：
說明    地址    功能碼            校驗
長度    1Byte    1Byte            1BYte
示例    80H    04H            7CH
設置失敗:
說明    地址    功能碼    錯誤碼        校驗
長度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    80H    84H    01H        FBH
7.2  MODBUS協(xié)議
7.2.1協(xié)議特點
l 所有的寄存器為16位。
l 設備地址碼范圍為1-249。250(FAH)為廣播地址。
l 標準協(xié)議，方便用PLC，組態(tài)軟件等進行二次應用開發(fā)。
l 每次讀取參數多為32字節(jié)，即16個寄存器
7.2.2命令格式
主機讀取類命令
說明    地址    功能碼    起始地址    寄存器數量    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2Byte    2BYte
示例    01H    03H    0001H    0003H    95CBH
此示例為在地址為01H的設備第0001H地址開始，讀取0003H個寄存器內容
讀取類命令設備返回：正常
說明    地址    功能碼    返回字節(jié)數    數據內容    CRC16
長度    1Byte    1Byte    1Byte    N Byte    2BYte
示例    01H    03H    06H    DAT1,..DAT6    CRCH,CRCL
設備返回內容共計3個寄存器6個字節(jié)
讀取類命令設備返回：異常
說明    地址    功能碼    返回字節(jié)數    錯誤代碼    CRC16
長度    1Byte    1Byte    1Byte    1 Byte    2BYte
示例    01H    03H    81H    ErrCode    CRCH,CRCL
設備返回異常數據時，返回數據字節(jié)數始終為81H，高位為1代表錯誤，其他為數量，81H的含意為：返回錯誤，錯誤代碼有一個字節(jié)。錯誤來源為ErrCode
ErrCode     01: 起始位置不存在  02：所訪問的寄存器有一部分不存在03：讀取的寄存器總長度超限（即超過16個寄存器）。04:其他錯誤。8FH:無效命令。
 
主機設置類命令(06H) 操作寄存器數量＝1
說明    地址    功能碼    操作地址        數據內容    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte        N Byte    2BYte
示例    01H    06H    0001H        12H,34H    D57DH
向地址為01H的設備寫入數據，向0001H寄存器，寫入1234H。
主機設置類命令(10H) 操作寄存器數量>= 1, <= 16?？纱?6命令字
說明    地址    功能碼    起始地址    寄存器數量    數據內容    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    N Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    0002H    12H,34H,56H,78H    FE36H
向地址為01H的設備寫入數據，從0001H寄存器，連續(xù)寫入兩個寄存器內容，內容依次為1234H,5678H。
設置類命令設備返回：正常 (06H)
說明    設備地址    功能碼    操作地址        CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte        2BYte
示例    01H    06H    0001H        2019H
設備返回數據正常.
設置類命令設備返回：正常 (10H)
說明    設備地址    功能碼    起始地址    寄存器數量    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    0002H    1008H
設備返回數據正常.
設置類命令設備返回：異常(06H)
說明    地址    功能碼    起始地址        錯誤代碼    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2Byte    1Byte    2BYte
示例    01H    06H    0001H    8001H    ErrCode    CRCH,CRCL
設備返回數據異常，此時寄存器數量高位置1，代表此次操作失敗，錯誤來源為ErrCode
ErrCode     01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入參數有誤。06：其他錯誤。8FH:無效命令。
設置類命令設備返回：異常(10H)
說明    地址    功能碼    起始地址    寄存器數量    錯誤代碼    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    1Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    8002H    ErrCode    CRCH,CRCL
設備返回數據異常，此時寄存器數量高位置1，代表此次操作失敗，錯誤來源為ErrCode
ErrCode     01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入參數有誤。06：其他錯誤。8FH:無效命令。