西門子6SN1124-1AB00-0AA2

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1. 
   a.定義點(diǎn)動速度“JOG_SPEED”（電機(jī)的點(diǎn)動速度是點(diǎn)動命令有效時能夠得到的zui大速度）；
   b.定義點(diǎn)動位移“JOG_INCREMENT”（點(diǎn)動位移是瞬間的點(diǎn)動命令能夠?qū)⒐ぜ\(yùn)動的距離）。
   
    注意：當(dāng) CPU 收到一個點(diǎn)動命令后，它啟動一個定時器。如果點(diǎn)動命令在0.5秒到時之前結(jié)束，CPU 則以定義的SS_SPEED速度將工件運(yùn)動JOG_INCREMENT數(shù)值的距離。當(dāng)0.5秒到時時，點(diǎn)動命令仍然是激活的，CPU 加速至JOG_SPEED速度。繼續(xù)運(yùn)動直至點(diǎn)動命令結(jié)束,隨后減速停止。
    
2. 加/減速時間設(shè)置
   
    
   圖 14.加/減速時間設(shè)置
   
   a.設(shè)置從啟動/停止速度“SS_SPEED”到zui大速度“MAX_SPEED"的加速度時間“ACCEL_TIME”；
   b.設(shè)置從zui大速度“MAX_SPEED”到啟動/停止速度“SS_SPEED”的減速度時間“DECEL_TIME ”。 
    
3. 定義反沖補(bǔ)償
   
    
   圖 15.定義反沖補(bǔ)償
   
    注意：反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機(jī)必須運(yùn)動的距離。反沖補(bǔ)償總是正值。（缺省=0） 
    
4. 使能尋找參考點(diǎn)位置
   
    
   圖 16. 使能尋找參考點(diǎn)位置
   
   注意：若您的應(yīng)用需要從一個位置處開始運(yùn)動或以位置作為參考，您必須建立一個參考點(diǎn)（RP）或零點(diǎn)位置，該點(diǎn)將位置測量固定到物理系統(tǒng)的一個已知點(diǎn)上。
    
5. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)
   
   
   圖 17.設(shè)置尋找參考點(diǎn)參
   
   a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
   b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的zui終速度，通常使用一個較慢的速度去接近RP以免錯過，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）；
   c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區(qū)到RP附近。限位開關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時扮演重要角色。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時，遇到限位開關(guān)會引起方向反轉(zhuǎn)，使尋找能夠繼續(xù)下去，默認(rèn)方向=反向）；
   d.定義zui終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”，（zui終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度，應(yīng)該按照從RP移動到工作區(qū)所使用的方向來接近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）。
    
6. 設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
   
    
   圖 18.設(shè)置參考點(diǎn)偏移量
   
   注意：參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離，缺省=0。
    
7. 設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
   
    
   圖 19.設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序
   
   S7-200 SMART 提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式，每種模式定義如下：
   RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區(qū)接近工作區(qū)的一邊開始有效的位置上；
   RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區(qū)的*；
   RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區(qū)之外，需要在RPS失效之后應(yīng)接收多少個ZP（零脈沖）輸入；
   RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)，需要在RPS激活后應(yīng)接收多少個ZP（零脈沖）輸入。
   
   關(guān)于尋找參考點(diǎn)模式的詳細(xì)信息請參考：
   《S7-200 SMART 系統(tǒng)手冊》
    
8. 新建運(yùn)動曲線并命名
   
    
   圖 20.新建運(yùn)動曲線并命名
   
   通過點(diǎn)擊“添加（Add）”按鈕添加移動曲線并命名。
   
   注意：S7-200 SMART 支持zui多32組移動曲線。運(yùn)動控制向?qū)峁┮苿忧€定義，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個移動曲線。運(yùn)動控制向?qū)е锌梢詾槊總€移動曲線定義一個符號名，其做法是您在定義曲線時輸入一個符號名即可。
    
9. 定義運(yùn)動曲線