倍福模塊kl2502原裝現(xiàn)貨PLC模塊BECKHOFF 由于 TwinCAT 的靈活性，在軟件方面，也有足夠的個性化調(diào)整空間。 因此，Delta 機器人的位置不是像往常一樣通過 NC 程序控制，而是直 接通過 TwinCAT PLC 在軟件中控制。Andreas Tobler 繼續(xù)分析道：“從 概念角度看，我們希望由 PLC 控制整個測試單元。為此編程了一個特 殊功能塊，以便直接所有位置。此外，對于工程設(shè)計來說，一次 參數(shù)設(shè)置即已足夠。這一方案顯著簡化了順序控制。例如，可以通過 用于機器人示教的操作界面輕松移動到位并固定，而無需修改 NC 程 序。”

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五個伺服電機和兩個步進電機軸用于動態(tài)實施位置規(guī)定：三個雙通 道伺服驅(qū)動器 AX5206 用于移動三個機器人軸或兩個表面檢測站的轉(zhuǎn) 臺，通過三個 AM3033 和兩個 AM3022 伺服電機來實現(xiàn)。除此之外， 兩個 EL7031 步進電機端子模塊和 AS1000 步進電機控制中間折返站，倍福模塊kl2502原裝現(xiàn)貨PLC模塊BECKHOFF  還有兩個 EK1100 EtherCAT 耦合器和總共 55 個 EtherCAT 端子模塊用于 處理 I/O 數(shù)據(jù)。

PC 控制用作集成式控制架構(gòu) 按照 ATS 公司開發(fā)人員 Rene Meili 的看法，PC 控制通過其僅集成了 機器人運動學(xué)的集成式控制架構(gòu)提供了巨大的優(yōu)勢。此外，他還指 出，機器的安全性也是整個系統(tǒng)的一個組成部分，通過 Beckhoff 的 TwinSAFE 安*方案保障：“面板型 PC 執(zhí)行所有控制和可視化任 務(wù)，從用戶友好的操作到 Delta 機器人。

因此，無需單獨的機器人和 安全控制器。這種通用集成的控制架構(gòu)簡化了工程工作，降低了解 決方案的總體成本。” Andreas Tobler 證實了 PC 控制技術(shù)的優(yōu)點：“為了確保優(yōu)化每個作業(yè) 狀態(tài)中的機器安全，我們選擇了全面的 TwinSAFE 安*方案。 該 解決方案由 EL6900 TwinSAFE PLC、四個 EL1904 TwinSAFE 數(shù)字量輸入端 子模塊和一個 EL2904 TwinSAFE 數(shù)字量輸出端子模塊組成。此外，還有 用于 AX5206 伺服驅(qū)動器的 AX5805 TwinSAFE 驅(qū)動選項卡。用于緊急停 止（STO）的安全功能和安全門監(jiān)測以這種方式實施。

這里，EtherCAT 概覽: 機器人技術(shù)和搬運解決方案 控制和驅(qū)動技術(shù)用于測試單元中的 Delta 機器人 為客戶帶來的好處 通過集成式控制系統(tǒng)簡化了工程工作 PC 控制結(jié)構(gòu) – TwinCAT 運動學(xué)轉(zhuǎn)換功能庫：提供機器人功能，參數(shù)設(shè)置 簡單 – TwinSAFE：優(yōu)化每個作業(yè)狀態(tài)中的機器安全 Beckhoff 的控制和驅(qū)動技術(shù) — 從 CP6203 面板型 PC 到 AM30xx 系列伺服電機 — 能 夠動態(tài)控制 Delta 機器人，從而實現(xiàn)高速、精確的測試順序 機器人技術(shù)

為我們帶來了很多好處，EtherCAT 在很大程度上不僅具有高性能，而 且具有通用數(shù)據(jù)通訊的優(yōu)點。我們一開始的目標(biāo)是采集 I/O 數(shù)據(jù)、解 決安全問題， 并同步驅(qū)動器與一個綜合的總線系統(tǒng)。Brüggli Industrie 公司質(zhì)量 & 服務(wù)團隊 Giuseppe Pennimpede 說道：“TwinCAT HMI 的使用帶來很多優(yōu)點，因為，多虧了無縫集成的可視化系統(tǒng)，可以 普遍提供所需的變量，無需導(dǎo)出或?qū)霐?shù)據(jù)。因此，例如，變量的 修改可以快速和*地完成。”