有很多個原因，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等將碼垛變成包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，碼垛設(shè)備的各個方面都在發(fā)展改進(jìn)，包括從機(jī)械手到操縱它的軟件。市場上對靈活性的需求不斷增長，這一個趨勢已經(jīng)影響到了包裝的多個方面，生產(chǎn)線的后段也不例外。是由機(jī)器人本體、計算機(jī)控制系統(tǒng)、示教盒和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)幾部分組成。碼垛機(jī)器人一般具有六個自由度：腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻。碼垛機(jī)器人的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動兩種。同時液壓碼垛機(jī)器人各關(guān)節(jié)的運(yùn)動是靠液壓油缸驅(qū)動的，電動碼垛機(jī)器人是用直流伺服電機(jī)驅(qū)動或交流伺服電機(jī)驅(qū)動的。因此，碼垛機(jī)器人多數(shù)是電動，并且對于不同生產(chǎn)要求及產(chǎn)品的改型換代具有很大的柔性和適應(yīng)性。在點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)中包括點(diǎn)焊焊機(jī)和點(diǎn)焊焊鉗兩部分，而且機(jī)器人本體和點(diǎn)焊焊接系統(tǒng)在計算機(jī)的控制下構(gòu)成了碼垛機(jī)器人系統(tǒng)。

碼垛機(jī)器人目前廣泛使用在汽車制造、電子、模具、機(jī)械等各個部門，當(dāng)前主要設(shè)備提供商有發(fā)那科（FANUC）、ABB集團(tuán)（阿西布朗勃法瑞）、庫卡（KUKA）等品牌。

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