端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC DeltaBot 的運動速度飛快，500 毫秒內(nèi)即可完成大部分的軌跡運 動。“這樣，幾乎不存在通訊抖動時間，即使是個位數(shù)毫秒范 圍內(nèi)的抖動。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特點包括： 可以快速訪問 I/O 以及輕松將遠程 I/O 集成到我們的系統(tǒng)中。而 且，AX5000 系列驅動器有各種功率大小，可滿足各種應用要求， 可實現(xiàn)‘EtherCAT 速度’下的驅動通訊，同時具有極短的周期時 間。另外，與其它 DeltaBot 系統(tǒng)部件的無縫集成也正是 AEMK 所苦 苦尋求的。

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與傳統(tǒng)的拾放機器人不同，AEMK 機器人使用的是應力電纜，而非 剛性連桿，以減少運動慣量和機械設備成本，另外，AEMK 機器人 的維護工作量極少，具有較高的可重復精度。憑借其高性價比優(yōu) 勢，AEMK 機器人被運用到很多勞動密集型產(chǎn)業(yè)中，如食品生產(chǎn)和 包裝或自動化倉儲行業(yè)領域，這些行業(yè)在整合自動化設備時會因為 成本過高原因而困難重重。

DeltaBot：基于 PC 的拾放機器人 這些 3 軸和 4 軸型超高速機器人被命名為 DeltaBot。它們具有每分 鐘超過 120 次的拾放能力，端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC實踐證明，它們非常適合用于高速裝 配、自動檢查和包裝等應用領域。DeltaBot 使用無源電纜控制末端 執(zhí)行器的運動。這種設計便于靈活調(diào)整機器人的工作空間，以適應 各種應用需要。另外，其直線設計使機器人特別適用于對衛(wèi)生標準 非常嚴格的食品行業(yè)。 可升級的 PC 平臺 為了在提高控制性能的同時降低成本，DeltaBot 生產(chǎn)線配備了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自動化軟件、EtherCAT I/O 端子 模塊及 AX5000 伺服驅動器構成的 Beckhoff 控制平臺。

“超高的性 價比是我們選擇 CX1010 作為 DeltaBot 控制中心的決定性因素。我 們希望控制器占據(jù)的空間越小越好，同時還能夠為我們提供大的 編程靈活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置為 CX1010，但是我們也可以使用 CX1020 或 CX1030 對系統(tǒng)性能進行 擴展。” 嵌入式控制器取代兩臺 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平臺，但是功能不夠*或 靈活。因此，我們決定選用 Beckhoff 的嵌入式控制器來取代兩臺 PC 控制器構成的控制系統(tǒng)：

其中一臺作為實時機器人控制器，另一臺 生成機器人運動軌跡、運行 HMI 并連接視覺系統(tǒng)或其它所需的應 用程序。“前一系統(tǒng)的主要缺點是通訊不穩(wěn)定、系統(tǒng)運行連續(xù)性差 且掃描時間過長。”Khajepour 解釋道。 借助 EtherCAT 消除通訊抖動 “TwinCAT 實時控制系統(tǒng)為我們創(chuàng)建高速、可靠的控制架構提供了 一個一體化平臺。”Khajepour 闡述道。“在 TwinCAT 可以應用 的多種 IEC 61131-3 語言中，使用結構化文本（ST）編程語言可以輕 松編寫 DeltaBot 代碼