六維并聯式工作臺是一種具有高度靈活性的自動化機器，是一種復雜的機電一體化設備。機器人按技術層次分為：固定程序控制機器人，示教再現機器人，智能機器人等。本課程所使用的機器人為 1 臺 6 自由度微動并聯機器人，機器人采用壓電陶瓷驅動，主要傳動部件采用可視化設計，控制簡單，編程方便，是專為滿足高等院校機電一體化、自動控制等專業(yè)進行機電及控制課程教學實驗需要和相關機器人應用培訓需要而開發(fā)的六自由度機器人，它是一個多輸入多輸出的動力學復雜系統，是進行控制系統設計的理想平臺；它具有高度的能動性和靈活性，具有廣闊的開闊空間，是進行運動規(guī)劃和編程系統設計的理想對象。
六維并聯式工作臺采用并聯式結構，如圖 2-1 所示。機構由六個壓電陶瓷驅動，使得活動平臺產生各自由度運動。機器人通過 Windows 環(huán)境下的軟件編程和壓電陶瓷驅動電源實現對機器人的控制，使機器人運動平臺能夠在工作空間內任意位置精確定位。
主要參數
| 型號 | MPT-6JN/RL050 |
| 運動自由度 | X,Y,Z ;θx,θy,θz |
| 行程范圍(μm±20%) | 50，50，30 |
| 轉角范圍 (mrad±20%) | 0.6，0.6，1 |
| 位移分辨率 (nm) | 0.6，0.6，1 |
| 重復定位精度 (nm) | -/50，-/50，-/30 |
| 運動方向上剛度(N/μm±20%) | 50 |
| 大負載 (Kg) | 5 |
| 固有頻率 (Hz±20%) | 1500 |
| 工作溫度范圍 (℃) | -20 ～ 80 |
開環(huán)工作臺*匹配電源型號：HPV-3C0150A0500;閉環(huán)工作臺*匹配電源型號：PPC-2CR0150
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