維修ABB電機(jī)故障報(bào)警

① 機(jī)器人維修，在更換ABB機(jī)器人伺服電機(jī)前，先備份原有的程序，如一臺(tái)機(jī)器人要同時(shí)更換多臺(tái)伺服電機(jī)，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺(tái)電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。 

　?、?在更換ABB機(jī)器人伺服馬達(dá)前，先用機(jī)器人對(duì)照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對(duì)尖的程序用來做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時(shí)使用兩個(gè)寄存器(reg4,reg5)做兩個(gè)FUNCTION來讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動(dòng)移動(dòng)到尖對(duì)尖點(diǎn)時(shí)的值，這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。 

　　Various—選1符值指令 ：= －在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運(yùn)行這一行。

　　PROC TIP()   

　　MoveAbsJ

　　[[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]NoEOffs, v1000,z50,tWeldGun;

　　設(shè)零點(diǎn)指令方法：PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產(chǎn)生指令，將光標(biāo)移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會(huì)移動(dòng)至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。   

　　MoveJ pHome,v1000,z50,tWeldGun;   

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;   

　　MoveJ *,v1000,z50,tWeldGun;   

　　MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;   

　　reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);   

　　reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1); 

　　ENDPROC

　維修ABB電機(jī)故障報(bào)警?、?更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn)，此點(diǎn)是一個(gè)尖對(duì)尖點(diǎn)，示教產(chǎn)生。更換電機(jī)，如換一軸，將機(jī)器人移動(dòng)到標(biāo)定點(diǎn)；如換二、三軸，將機(jī)器人移動(dòng)到死點(diǎn)；更換完后，做fine calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn)，這時(shí)會(huì)與原尖對(duì)尖點(diǎn)有些偏移，運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時(shí)的值。將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定，單軸手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到尖對(duì)尖點(diǎn)，運(yùn)行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時(shí)的值，reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fine calibration后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值），補(bǔ)償方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-針對(duì)每個(gè)軸修改Calibration offset值，選Cal offset valid為Yes,補(bǔ)償后重新update各個(gè)修改軸，熱啟動(dòng)系統(tǒng)生效。

　?、?使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用，備份新的程序。