KUKA機(jī)器人電路板維修接地維修

1、 從性能分，接地分成四類：

　　安全接地、工作接地（數(shù)字地、模擬地、功率器件地）、防浪涌接地（雷擊浪涌、上電浪涌）、防靜電接地。

2、 共地阻抗耦合干擾

　　共地阻抗耦合干擾是工業(yè)機(jī)器人接地里面每天都要面對(duì)的核心問題，并且?guī)缀跆颖懿婚_。就像電影院里散場(chǎng)的時(shí)候，你從*里頭的一號(hào)廳出來，沒幾個(gè)人，走來很通暢，突然二號(hào)廳也散場(chǎng)了，一下子通道就擁擠了，再繼續(xù)前行，壞了，三號(hào)廳正在放觀眾入場(chǎng)，一下子，人流就波動(dòng)起來了。這和共地阻抗是一個(gè)原理，通道相當(dāng)于地線，人相當(dāng)于電流。如果一、二、三號(hào)廳流動(dòng)的人差不多，相互之間影響不太大，但如果3號(hào)廳是大廳，人員是一、二號(hào)廳的好多倍，那進(jìn)出三號(hào)廳的人員將會(huì)對(duì)一、二號(hào)廳人員流動(dòng)速度的影響很大。一、二、三號(hào)艇的客人都要走過的這段路就成了共地阻抗。

　　RAB段的工業(yè)機(jī)器人電阻就是共地阻抗部分，流過這段的地電流Io、Ia、Id三部分在這段會(huì)相互影響；如果這三個(gè)電流差別較大，差出了1-2個(gè)數(shù)量級(jí)的話，相互之間的影響就不可以忽視了，尤其是工業(yè)機(jī)器人某個(gè)弱地電流支路是用于定量測(cè)量、放大或AD轉(zhuǎn)換電路的時(shí)候；圖2則把Id對(duì)另外兩個(gè)之路的影響隔離掉了。

3、較通用型的接地方法

　　這個(gè)標(biāo)題用了個(gè)“較”字，是有原因的，因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人通用的接地方法根本不存在，這只是個(gè)基礎(chǔ)的模型，真正使用中的時(shí)候，還需要結(jié)合實(shí)際情況靈活變通處理，就像語言，同樣一句話“你討厭”，用不同語氣講出的時(shí)候，傳遞的信息可是千差萬別。 基本思路是，在設(shè)計(jì)上，把安全保護(hù)地、工作數(shù)字地、工作模擬地、工作功率地、雷擊浪涌地、屏蔽地先確保各自獨(dú)立的單獨(dú)連接，*后在系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的時(shí)候，再根據(jù)各地之間要解決的問題，即根據(jù)接地的目的，將這幾個(gè)地按照下列的之間的聯(lián)接方式處理下，連接方式包括：

　　a地——地間黃綠導(dǎo)線直聯(lián)

　　這種接法*好理解，就是簡(jiǎn)單的使兩個(gè)地可靠的工業(yè)機(jī)器人低阻抗導(dǎo)通。但切記，此種接法于中低頻信號(hào)電路地之間的接法。因?yàn)檫@類導(dǎo)線上有一定的走線電感和走線電阻，對(duì)高頻波動(dòng)地電流，在電感作用下，電纜起到的是大阻抗的作用，相當(dāng)于低頻接地，高頻下大阻抗接地了，基本不能實(shí)現(xiàn)高頻下的可靠導(dǎo)通。

　　b地——地間寬扁平電纜直聯(lián)

　　扁平電纜主要是解決上面導(dǎo)線直聯(lián)不能解決的問題，靜電測(cè)試工作臺(tái)的接地電纜不用直線就是這個(gè)道理，它在高頻下可以實(shí)現(xiàn)地阻抗對(duì)地導(dǎo)通。

　　c地——地間大電阻連接

　　大電阻的特點(diǎn)是一旦電阻兩端出現(xiàn)壓差，就會(huì)產(chǎn)生很弱的導(dǎo)通電流，把工業(yè)機(jī)器人地線上電荷瀉放掉之后，*終實(shí)現(xiàn)兩端的壓差=0V，這個(gè)特點(diǎn)在希望電荷瀉放，但又不希望快速瀉放的時(shí)候，會(huì)表現(xiàn)得*。生產(chǎn)工作現(xiàn)場(chǎng)的防靜電臺(tái)墊，導(dǎo)通電阻一般是106-109歐，就是這個(gè)目的。防靜電臺(tái)墊相當(dāng)于是工作工業(yè)機(jī)器人電路板的地與保護(hù)大地間的大電阻。 c地——地間電容連接 電容的特性是直流截止，交流導(dǎo)通，對(duì)希望實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人這類功能的場(chǎng)合可以考慮采取此方法。比如一個(gè)開關(guān)電源供電的產(chǎn)品，外殼和保護(hù)接地連接，里面的工業(yè)機(jī)器人電路板上的地有雜亂波動(dòng)干擾，但又無處瀉放的話，在24V、12V、5V等的直流電源地與保護(hù)接地間跨接大電容，波動(dòng)可以被瀉放掉，但直流成分能保證是較穩(wěn)的；注意，這種情況下，工業(yè)機(jī)器人保護(hù)地和外殼地的穩(wěn)定不能保證的話，效果可能會(huì)適得其反歐。

　　d地——地間磁珠連接

　　在這里，磁珠的特性需要明確一下，很多工程師經(jīng)常把磁珠與電感劃等號(hào)，這是根本性錯(cuò)誤。磁珠等同于一個(gè)隨頻率變化的電阻，它表現(xiàn)的是電阻特性，是耗損性質(zhì)的；電感則是儲(chǔ)能性質(zhì)的，相當(dāng)于銷峰填谷。所以跨接磁珠的地之間一般是有快速小電流波動(dòng)的狀態(tài)，因?yàn)榇胖闀?huì)飽和，工業(yè)機(jī)器人電流太大了，它消耗不了。一般用在弱信號(hào)的地——地之間。

　　e地——地間電感連接

　　電感具有抑制電路狀態(tài)變化的特性，通過電感的連接，可以銷峰填谷，對(duì)于有較大電流波動(dòng)的地——地，跨接電感可以解決這個(gè)問題。

　　f地——地間小電阻連接

　　小電阻要解決的工業(yè)機(jī)器人問題是增加了一個(gè)阻尼，阻礙地電流快速變化的過沖，在電流變化時(shí)候，使沖擊電流上升沿變緩，相當(dāng)于晶振輸出端、總線輸出端為減少過沖振鈴的匹配電阻。
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