AB M003650579 512422低價(jià)

AB M003650579 512422低價(jià)

③示教再現(xiàn)型機(jī)器人：通過引導(dǎo)或其他方式，先教會機(jī)器人動作，輸入工作程序，機(jī)器人則自動重復(fù)進(jìn)行作業(yè)。 [3] 
④數(shù)控型機(jī)器人：不必使機(jī)器人動作，通過數(shù)值、語言等對機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人根據(jù)示教后的信息進(jìn)行作業(yè)。 [3] 
⑤感覺控制型機(jī)器人：利用傳感器獲取的信息控制機(jī)器人的動作。 [3] 
⑥適應(yīng)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制其自身的行動。 [3] 
⑦學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能“體會”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所“學(xué)”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。
⑧ 智能機(jī)器人：以人工智能決定其行動的機(jī)器人。 [3] 
（3）從應(yīng)用環(huán)境角度分類 [3] 
目前，上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人和非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人。 [3] 
我國的機(jī)器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機(jī)器人也分為兩大類，即工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。這和上的分類是一致的。工業(yè)機(jī)器人是指面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機(jī)器人，包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人等。在特種機(jī)器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨(dú)立成體系的趨勢，如服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、軍用機(jī)器人、微操作機(jī)器人等。 [3] 
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。 [3] 
工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 [3] 
工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。 [3] 
（4）按照機(jī)器人的運(yùn)動形式分類 [3] 
①直角坐標(biāo)型機(jī)器人 這種機(jī)器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標(biāo)測量機(jī)相似，如圖1-1所示。3個(gè)關(guān)節(jié)都是移動關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線相互垂直，相當(dāng)于笛卡兒坐標(biāo)系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝卸和檢測作業(yè)。這種形式主要特點(diǎn)如下。 [3] 
 
a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。 [3] 
b. 3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨(dú)立，沒有耦合，運(yùn)動學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。 [3] 
c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3] 
d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機(jī)床類似。 [3] 
e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。 [3] 
②圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 如圖1-2所示，這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動將形成一個(gè)圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3] 

球（極）坐標(biāo)型機(jī)器人 如圖1-3所示，腕部參考點(diǎn)運(yùn)動所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標(biāo)，任意點(diǎn)可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機(jī)器人占地面積小，工作空間較大，移動關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3] 
 
④平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運(yùn)動。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動關(guān)節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。例如Adept I型SCARA機(jī)器人的運(yùn)動速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它 于平面定位，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。 [3] 

AB 1785-L60B
AB 1771-ASB
AB 1785-L40B
AB SST-PFB-SLC
AB 1771-OZ
AB MV156-MCM
AB 1756-M14
AB 1756-M12
AB 1336-L4
AB 1771-OFE2
AB 1336-MOD-L2
AB 1756L55M12
AB 1756L55M13
AB 1756L55M14
AB 1756-L55
AB 1756L55M24
AB 1756L55M23
AB 1756L55M22
AB 1756L55M16
AB 5370-CVIM
AB 1771-NC6
AB 2711-T10C10
AB 2098-DSD-HV150-SE
AB 1756-A17
AB 1771-IDOI
AB 1784-KTX
AB 1791-8BC
AB 1784-PKTXD
AB 1747-L543
AB 1762-L24BWA
AB 1785-L20B
AB 2801-N22
AB 1747-L514
AB 1769-IQ32
AB 1336-PB-SP2B
AB 1771-OBN
AB 1785-L30B
AB 1785-L30A
AB 1785-L80B
AB 1785-L40B
AB 1785-L20B
AB 1785-L60B
AB 1785-LT
AB 1771-NIS
AB ITER CP16
AB 1756-PA72
AB 1606-XL240DRT
AB 1769-L35E
AB 1783-EMS08T
AB 1769-PA2
AB 1770-TB
AB 1746-P4
AB 1771-IVN
AB 1771-OVN
AB 1785-L60L
AB 1785-L80E
AB 1756-L63
AB 1756-OF8
AB 1747-SDN
AB 1784-KTXD
AB 1784-KTX
AB 1746-NO4I
AB SST-PFB-CLX
AB 1757-SRM
AB 1756-DHRIO
AB 1746-IB16
AB 1784-PKTX
AB 2711-NM15
AB 1786-TPS
AB 1746-OB16E
AB 1747-L514
AB 1203-CN1
AB 1794-AND
AB 1794-TB3G
AB 700DC-PL500Z2
AB 700-HN100
AB 1746-IB32
AB MV146
AB 1756L55M14
AB 1756-BATM
AB 1756-ENBT
AB 1756-DNB
AB 1756-OF4
AB 1756-L62

AB 1785-V40L
AB 1746-P2
AB 
AB 1747-ASB
AB 1756-CNB
AB 
AB 1756-M08SE
AB 1756-OB16I
AB 1756-IB16
AB 1768-L43
AB 1784-PCMK
AB 1201-HASI
AB 1746-IB32
AB 1771-IR
AB 1771-ASB
AB 1785-L40B
AB 1747-514
AB 1746-OB16E
AB 1756-L62
AB 1747-L524
AB 1756-OB32
AB 1785-LT