濟(jì)南祥控自動(dòng)化設(shè)備有限公司   【周經(jīng)理】

前三位是（195）中間四位有（3330）后面四位（3095）

前面三位是（壹玖唔）中間四位有（叁叁叁零）后面四位有（叁零玖伍）

固定式激光盤(pán)料儀安裝方案

       斗輪機(jī)堆取料無(wú)人操作全自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)固定式激光盤(pán)料系統(tǒng)主要以全系列料場(chǎng)激光盤(pán)料儀為依托，輔助其他相應(yīng)的硬件設(shè)備做支撐來(lái)完成整個(gè)料場(chǎng)數(shù)的采集分析，其中主要設(shè)備包括：激光掃描儀、斗輪機(jī)定位系統(tǒng)、無(wú)線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、盤(pán)料處理終端、數(shù)據(jù)發(fā)布服務(wù)器等。

       斗輪機(jī)堆取料無(wú)人操作全自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中，將二維激光掃描儀、空間定位傳感器安裝在料場(chǎng)堆取料機(jī)平臺(tái)上，隨著堆取料機(jī)的運(yùn)動(dòng)，現(xiàn)場(chǎng)控制單元控制激光掃描儀按一定的頻率對(duì)料場(chǎng)進(jìn)行掃描，獲取料場(chǎng)數(shù)量采集點(diǎn)的掃描數(shù)據(jù)，并與空間定位傳感器獲取的數(shù)據(jù)相匹配，將數(shù)據(jù)發(fā)送至本地控制計(jì)算機(jī)，在本地控制計(jì)算機(jī)內(nèi)經(jīng)過(guò)相應(yīng)軟件進(jìn)行一系列處理，zui終獲得料堆的表面形態(tài)和三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，進(jìn)行三維建模、顯示和量算，得出zui接近真實(shí)值的料場(chǎng)存量，并生成報(bào)表。從而完成從料場(chǎng)原始數(shù)表生成的自動(dòng)化，實(shí)現(xiàn)料場(chǎng)存料的科學(xué)測(cè)量和管理。

針對(duì)煤場(chǎng)、港口自動(dòng)化改造需求，自主研發(fā)斗輪堆取料機(jī)無(wú)人作業(yè)控制系統(tǒng)并成功實(shí)施運(yùn)行。本系統(tǒng)采用技術(shù)達(dá)到*水平，產(chǎn)品具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)， 是一種非接觸式設(shè)備，系統(tǒng)安裝和維護(hù)便捷。

一、系統(tǒng)功能：

堆料作業(yè)

取料作業(yè)

   業(yè)務(wù)

   流程

根據(jù)料場(chǎng)的堆料情況（品質(zhì)、容量）、物料的品種、物料的量進(jìn)行自動(dòng)尋找物料的存放位置和存放量。將堆料作業(yè)指令發(fā)送給斗輪機(jī)PLC，斗輪機(jī)根據(jù)作業(yè)指令自動(dòng)行走到位置，并調(diào)整旋轉(zhuǎn)和俯仰角度到堆料點(diǎn)，然后啟動(dòng)堆料完成作業(yè)。

 根據(jù)料場(chǎng)的堆料情況（品質(zhì)、容量）、物料的品種、物料的量給出所需物料的存放位置，取料切入點(diǎn)。將取料作業(yè)指令發(fā)送給斗輪機(jī)PLC，斗輪機(jī)根據(jù)作業(yè)指令自動(dòng)行走到位置，并調(diào)整旋轉(zhuǎn)和俯仰角度到取料切入點(diǎn)，然后啟動(dòng)取料作業(yè)。取料系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)取料量，當(dāng)達(dá)到取料要求后報(bào)警，提醒操作人員停止系統(tǒng)。

  作業(yè)

  方式

定點(diǎn)堆料法

回轉(zhuǎn)堆料法

行走堆料法

回轉(zhuǎn)分層分段取料

回轉(zhuǎn)定點(diǎn)分層取料

行走取料

提高上料效率，節(jié)約能耗； 能有效進(jìn)行均衡配煤，不同煤種的合理充分混配可有效地提高鍋爐燃燒的穩(wěn)定性和煤燃燒效率；

有效防止超載，提高系統(tǒng)的安全性； 減少斗輪機(jī)懸臂回轉(zhuǎn)的啟停次數(shù)和運(yùn)行時(shí)間，延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命；

減輕司機(jī)的勞動(dòng)強(qiáng)度，規(guī)避人為的事故； 非接觸式流量檢測(cè)設(shè)備，未來(lái)設(shè)備維護(hù)量較小；

獨(dú)立性較強(qiáng)，易與原斗輪機(jī)的控制系統(tǒng)整合。

二、總體設(shè)計(jì)：

        整個(gè)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)圖分為三層：

       下層包括：定位系統(tǒng)設(shè)備，防撞系統(tǒng)設(shè)備，掃描儀設(shè)備等。

       中間是系統(tǒng)控制層，主要是生產(chǎn)數(shù)據(jù)的采集和處理。

       上層是廠級(jí)系統(tǒng)，主要是管理數(shù)據(jù)的綜合分析處理。如燃料管理系統(tǒng)等。

三、工藝流程

       1、通過(guò)激光掃描儀對(duì)料場(chǎng)的整個(gè)料堆進(jìn)行扇形掃描。

       2、斗輪機(jī)定位系統(tǒng)確定堆取料機(jī)的行程、回轉(zhuǎn)、俯仰角度數(shù)據(jù)。

       3、數(shù)據(jù)通信將定位好的斗輪機(jī)的位置參數(shù)和料堆的邊界數(shù)據(jù)傳送至操作終端。

       4、圖像處理軟件對(duì)激光掃描儀、定位數(shù)據(jù)等進(jìn)行處理，轉(zhuǎn)換成料堆的直觀三維圖像，并提供料堆重要邊界點(diǎn)的坐標(biāo)參數(shù)。

       5、控制人員根據(jù)實(shí)際的作業(yè)任務(wù)建立作業(yè)計(jì)劃，初始化模型參數(shù)后下發(fā)作業(yè)指令，利用料堆模型和PLC模塊控制斗輪機(jī)自動(dòng)化作業(yè)。

四、自動(dòng)保護(hù)措施

中斷：在自動(dòng)堆取料過(guò)程中，系統(tǒng)因?yàn)槿藶橐蛩?、環(huán)境因素、設(shè)備因素等出現(xiàn)任務(wù)作業(yè)中斷時(shí)，操作人員可以切換到半自動(dòng)操作狀態(tài)或手動(dòng)操作狀態(tài)。

悶斗：監(jiān)控斗輪電機(jī)電流，為防止料堆發(fā)生坍塌，將斗輪埋在坍塌的料堆中。

過(guò)載：監(jiān)控驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流、皮帶秤、皮帶中部激光掃描儀設(shè)備，數(shù)據(jù)異常后停止斗輪機(jī)動(dòng)作。

五、系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

      本系統(tǒng)堅(jiān)持安全性、實(shí)用性、*性、開(kāi)放性的建設(shè)原則，以節(jié)能、降耗、堵漏為核心，以提高企業(yè)的綜合收益能力為目標(biāo)。

度高，采用*的設(shè)備和技術(shù)提高系統(tǒng)的度，系統(tǒng)的定位誤差控制在0.05m以內(nèi);

系統(tǒng)兼顧料場(chǎng)盤(pán)點(diǎn)功能，作業(yè)過(guò)程中可以實(shí)時(shí)對(duì)料場(chǎng)進(jìn)行扇形掃描，確保料場(chǎng)的實(shí)時(shí)性。

滿足企業(yè)管理系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)數(shù)據(jù)的采集要求，滿足數(shù)字化料場(chǎng)的需求，可以與各應(yīng)用系統(tǒng)集成。

作業(yè)模型可靈活調(diào)節(jié)、切換，模型中的參數(shù)可根據(jù)實(shí)際作業(yè)人工或智能無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)。

斗輪機(jī)激光盤(pán)煤系統(tǒng) 10、斗輪機(jī)無(wú)人值守自動(dòng)盤(pán)煤儀系統(tǒng) 11、封閉煤場(chǎng)廊道智能巡檢機(jī)器人 12、封閉煤場(chǎng)堆取料機(jī)無(wú)人值守系統(tǒng)改造 13、全自動(dòng)實(shí)時(shí)激光測(cè)量動(dòng)態(tài)盤(pán)煤系統(tǒng)解決方案適用于封閉煤場(chǎng) 14、XKCON 煤棚斗輪機(jī)盤(pán)煤儀設(shè)備 15、基于GPS定位的激光盤(pán)煤系統(tǒng) 16、斗輪機(jī)無(wú)人值守全自動(dòng)作業(yè)系統(tǒng)，斗輪機(jī)固定式激光盤(pán)煤儀，斗輪機(jī)全自動(dòng)盤(pán)煤儀，激光盤(pán)煤儀(動(dòng)態(tài)盤(pán)煤及斗輪機(jī)定位)，懸臂斗輪機(jī)激光盤(pán)煤儀，斗輪機(jī)固定式激光盤(pán)煤儀，數(shù)字化煤場(chǎng)全自動(dòng)固定盤(pán)煤儀，圓型料場(chǎng)智能固定盤(pán)煤系統(tǒng)，軌道式行走盤(pán)煤系統(tǒng)