IAI電缸IAI水下機器人

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機器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機器人完成一定的動作或作業(yè)任務的裝置，它是機器人的，決定了機器人性能的優(yōu)劣，從機器人控制算法的處理方式來看，可分為串行、并行兩種結構類型。

一、串行處理結構

所謂的串行處理結構是指機器人的控制算法是由串行機來處理，對于這種類型的控制器，從計算機結構、控制方式來劃分，又可分為以下幾種：

1、單CPU結構、集中控制方式用一臺功能較強的計算機實現(xiàn)全部控制功能，在早期的機器人中就采用這種結構，但控制過程中需要許多計算 (如坐標變換 ) ,因此這種控制結構速度較慢。

2、二級CPU結構、主從式控制方式一級 CPU 為主機，擔當系統(tǒng)管理、機器人語言編譯和人機接口功能 ,同時也利用它的運算能力完成坐標變換、軌跡插補，并定時地把運算結果作為關節(jié)運動的增量送到公用內(nèi)存，供二級 CPU讀取；二級CPU完成全部關節(jié)位置數(shù)字控制.這類系統(tǒng)的兩個CPU總線之間基本沒有聯(lián)系 ,僅通過公用內(nèi)存交換數(shù)據(jù) ,是一個松耦合的關系.對采用更多的 CPU 進一步分散功能是很困難的。

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