工業(yè)機(jī)器人最初的發(fā)展，本質(zhì)上是人類為了提高良品率以及單位產(chǎn)出效率而研發(fā)的一種設(shè)備，現(xiàn)如今工業(yè)機(jī)器人已逐步替代人工完成各種高強(qiáng)度有風(fēng)險(xiǎn)的作業(yè)，以及一些產(chǎn)量較大，質(zhì)量要求和重復(fù)率較高的作業(yè)，其中搬運(yùn)類碼垛機(jī)器人使用范圍較廣泛，普及率較高，已經(jīng)遍布食品、糧食、肥料飼料、化工等各個(gè)行業(yè)，

碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物，它能節(jié)省勞動(dòng)力，節(jié)省空間。另外還具備運(yùn)作靈活，快速高效，穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高的特點(diǎn)。碼垛機(jī)器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動(dòng)到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的抓取和碼放動(dòng)作。

一、碼垛機(jī)器人的組成機(jī)構(gòu)：

碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。

碼垛機(jī)按智能化水平分為：機(jī)器人碼垛機(jī)和機(jī)械式碼垛機(jī)兩種。

機(jī)械式碼垛機(jī)可分為：龍門式自動(dòng)碼垛機(jī)、立柱式碼垛機(jī)、機(jī)械臂式碼垛機(jī)。

按行業(yè)可分為：食品飲料行業(yè)碼垛機(jī)器人、自動(dòng)裝車碼垛機(jī)器人、工業(yè)品碼垛機(jī)器人等。

按結(jié)構(gòu)形式可分為：線性運(yùn)動(dòng)起重機(jī)式碼垛機(jī)器人、機(jī)械臂式碼垛機(jī)器人和并聯(lián)桿式碼垛機(jī)器人。

碼垛機(jī)器人是現(xiàn)在比較*的包裝設(shè)備，可以代替人工進(jìn)行碼垛，提高工作效率，降低勞動(dòng)成本，可長時(shí)間進(jìn)行工作，廣泛應(yīng)用于化工、飼料、食品、肥料、糧食加工等行業(yè)?？捎糜诟鞣N袋裝（編織袋、紙袋、包裝袋等）包裝的化肥、飼料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱裝，瓶裝，建材板材。