TANGO系列，四軸通道且允許二次開發(fā)的顯微鏡平臺(tái)控制器
TANGO系列控制器均允許用戶進(jìn)行二次開發(fā)集成，允許用戶使用DLL，LabView VI和軟件“ SwitchBoard”進(jìn)行編程。
德國Marzhauser Wetzlar 為用戶提供完整的XY兩軸和XYZ三軸載物臺(tái)配置，其中無論是帶有MR測量系統(tǒng)的測量平臺(tái)還是帶有步進(jìn)電機(jī)的電動(dòng)平臺(tái)，均需要與該廠家所生產(chǎn)的TANGO系列控制器相配合，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的控制和驅(qū)動(dòng)。
其中常用的為TANGO Desktop桌面式控制器，該控制器可直接使用，并且該控制器最多可提供四軸通道，包括XYZ三軸連接，額外通道可用于集成控制旋轉(zhuǎn)臺(tái)，且臺(tái)式機(jī)控制器內(nèi)置更強(qiáng)的電源，因此我們總是建議使用臺(tái)式機(jī)控制器。而TANGO 3 mini作為微型控制器，為用戶提供集成型小體積控制器，但是相比于臺(tái)式機(jī)控制器，TANGO 3 mini需要外部電源供電，強(qiáng)度不如臺(tái)式機(jī)控制器和PCI卡，能量僅由PC端供應(yīng)。TANGO系列控制器分為四個(gè)子系列，TANGO Desktop，TANGO PIC-E，TANGO 3 mini，TANGO integrale
TANGO臺(tái)式顯微鏡平臺(tái)控制器
允許四軸控制，高分辨率控制器，即插即用
| 電機(jī)輸出階段 |
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| 軸數(shù) | 1-4 |
| 支持的電機(jī)類型 | 2相或4相步進(jìn)電機(jī)， 個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型 |
| 步進(jìn)分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | 1-3軸：1.25 A或2.5A（可選） 4軸：1 A |
| 電機(jī)電流設(shè)定 | 電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制，范圍從0.03 A至相位電流 通過軟件可調(diào)節(jié)，電機(jī)相位校正，防短路輸出 |
| 停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少 | 電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％ |
| 電源供應(yīng) | 100 ... 240伏交流電 標(biāo)準(zhǔn)：int. 48 V電源，可選：int. 24 V電源擴(kuò)展 24 V或48 V電源 |
| 定位系統(tǒng) |
|
| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位， 向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無限旋轉(zhuǎn) |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 行程范圍 | 取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供 |
| 處理速度 | 高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件） |
| 接口與功能 |
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| 通訊 | RS-232（115,200波特）和USB 2.0，CAN總線（已準(zhǔn)備） |
| 編碼器接口（可選） | 連接增量長度和角度測量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：30 MHz |
| 操作設(shè)備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 模擬輸入0–5 V，模擬輸出0–10 V，TTL I / O，TTL限位開關(guān)輸入 |
| 連接其他外圍設(shè)備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器 |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，緊急停止，輸出級(jí)的安全關(guān)閉， 快速觸發(fā)功能（可選），模擬電壓輸出，限位開關(guān)評(píng)估，閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，帶或不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
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| 環(huán)境溫度 | +5°C ... + 45°C |
| 冷卻 | 對(duì)流，無需風(fēng)扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結(jié) |
| 尺寸（長×寬×高） | 238×103.5×160毫米（無電纜/插頭） |
| 重量 | 約 2.5千克（不帶電纜/插頭） |
TANGO 3 mini顯微鏡平臺(tái)控制器
更小的體積，緊湊型結(jié)構(gòu)，可靈活安裝條件，允許用戶集成系統(tǒng)
| 電機(jī)輸出階段 |
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| 軸數(shù) | 3 |
| 支持的電機(jī)類型 | 2相或4相步進(jìn)電機(jī)， 個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型 |
| 步進(jìn)分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | max. 1.25 A |
| 電機(jī)電流設(shè)定 | 電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制范圍為0.03…1.25 A，可通過軟件調(diào)節(jié)，防短路輸出 |
| 停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少 | 電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％ |
| 電源供應(yīng) | 20.1…28.9 V DC（外接24 V電源，包括隨附的電源電纜） |
| 定位系統(tǒng) |
|
| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位， 向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無限旋轉(zhuǎn) |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 行程范圍 | 取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供 |
| 處理速度 | 高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件） |
| 接口與功能 |
|
| 通訊 | USB 2.0（標(biāo)準(zhǔn)），RS-232（需要附加電纜），CAN總線（可根據(jù)要求在AUX微型端口上使用） |
| 電機(jī)連接 | 輸出24 V /0.5 A （例如用于電機(jī)制動(dòng)），TTL限位開關(guān)輸入 |
| 編碼器接口（可選） | 連接增量長度和角度測量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：33 MHz |
| 操作設(shè)備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 模擬輸出0-5 V，輸出24 V / 1A。 （可切換到vis軟件，例如用于連接其他外圍設(shè)備），TTL I / O |
| 連接其他外圍設(shè)備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器（每個(gè)設(shè)備都需要適配器電纜） |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，輸出級(jí)的安全關(guān)閉，限位開關(guān)評(píng)估，快速觸發(fā)功能（可選），閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，電流消耗測量，帶和不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
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| 環(huán)境溫度 | + 5…+ 45°C（外部電源：0…+ 40°C） |
| 冷卻 | 對(duì)流，無需風(fēng)扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結(jié) |
| 尺寸（長×寬×高） | 大約 190×30.5×67毫米（寬×高×深，含安裝板） |
| 重量 | 約 500 克（含安裝板，不帶電纜/插頭） |
TANGO PCI-E顯微鏡平臺(tái)控制器
可通過PCI-Express總線在PC系統(tǒng)中集成
| 電機(jī)輸出階段 |
|
| 軸數(shù) | 1-4 |
| 支持的電機(jī)類型 | 2相或4相步進(jìn)電機(jī)， 個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型 |
| 步進(jìn)分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | 1-3軸：1.25 A或2.5A（可選） 4軸：1 A |
| 電機(jī)電流設(shè)定 | 電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制，范圍從0.03 A至相位電流 通過軟件可調(diào)節(jié)，電機(jī)相位校正，防短路輸出 |
| 停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少 | 電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％ |
| 電源供應(yīng) | 12 V DC（PC的電源） 可選：外部24 V或48 V電源（100 ... 240 V AC） |
| 定位系統(tǒng) |
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| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位， 向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無限旋轉(zhuǎn) |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 行程范圍 | 取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供 |
| 處理速度 | 高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件） |
| 接口與功能 |
|
| 通訊 | PCI Express總線 |
| 編碼器接口（可選） | 連接增量長度和角度測量系統(tǒng)nanoScale1，1Vpp或RS-422（可通過軟件選擇），用于在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位RS-422的頻率：30 MHz |
| 操作設(shè)備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 模擬輸入0–5 V，模擬輸出0–10 V，TTL I / O，TTL限位開關(guān)輸入 |
| 連接其他外圍設(shè)備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器 |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，緊急停止，輸出級(jí)的安全關(guān)閉， 快速觸發(fā)功能（可選），模擬電壓輸出，限位開關(guān)評(píng)估，閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，帶或不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
|
| 環(huán)境溫度 | +5 °C...+70 °C |
| 冷卻 | 對(duì)流，無需風(fēng)扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結(jié) |
| 尺寸（長×寬×高） | 167.6 × 106.7 mm (without slot bracket/plugs) |
| 重量 | 約 2.5千克（不帶電纜/插頭） |
TANGO integrale顯微鏡平臺(tái)控制器
允許個(gè)人系統(tǒng)集成，可直接集成到定位系統(tǒng)中，緊湊型兩軸控制插件
| 電機(jī)輸出階段 |
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| 軸數(shù) | 2 |
| 支持的電機(jī)類型 | 2相或4相步進(jìn)電機(jī)， 個(gè)性化適應(yīng)各種電機(jī)類型 |
| 步進(jìn)分辨率 | 4,096 micro-steps/macro-step, 819,200 micro-steps/revolution (with 200-step motor) |
| 相位電流 | max. 1 A |
| 電機(jī)電流設(shè)定 | 電機(jī)電流調(diào)節(jié)控制范圍為0.03…1.25 A，可通過軟件調(diào)節(jié)，防短路輸出 |
| 停機(jī)時(shí)電機(jī)電流減少 | 電機(jī)電流設(shè)置的0 ... 100％ |
| 電源供應(yīng) | 24 V DC typ., 10…32 V DC, 30 W |
| 定位系統(tǒng) |
|
| 定位方式 | 距離和矢量定位，通過設(shè)置速度和方向進(jìn)行定位， 向量和單軸同時(shí)定位，手動(dòng)定位，無限旋轉(zhuǎn) |
| 速度范圍 | 0.000001 ... 70 rps（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 加速度 | 0.0001 ... 20 m / s2，線性或sin2（每個(gè)軸單獨(dú)） |
| 行程范圍 | 取決于電機(jī)和主軸的螺距（例如200步電機(jī)±2.6 m和1毫米的主軸間距） |
| 指令系統(tǒng) | TANGO自然指令（超過180條指令），Venus-1，Venus-2，其他可應(yīng)要求提供 |
| 處理速度 | 高達(dá)250個(gè)向量/秒（取決于PC型號(hào)和軟件） |
| 接口與功能 |
|
| 通訊 | RS-232（標(biāo)準(zhǔn)），USB 2.0（需要可選的接線盒BOB1），CAN總線（根據(jù)要求提供） |
| 限位開關(guān)輸入 | 每軸2個(gè)輸入，TTL電平 |
| 編碼器接口（可選） | 增量長度和角度測量系統(tǒng)類型nanoScale1的連接（可根據(jù)要求提供1Vpp）以在閉環(huán)操作中進(jìn)行精確定位，模擬分辨率：16位 |
| 操作設(shè)備（可選） | 操縱桿，ERGODRIVE（自動(dòng)識(shí)別所有操作設(shè)備） |
| 額外的輸入/輸出（AUX I / O，可選） | 1 TTL 輸入, 1 TTL 輸出 |
| 連接其他外圍設(shè)備 | 例如 LED 100，PROFILER SCD CL，液體分配器（每個(gè)設(shè)備都需要適配器電纜） |
| 輸入/輸出功能 | 保存坐標(biāo)/移動(dòng)到坐標(biāo)，輸出級(jí)的安全關(guān)閉，限位開關(guān)評(píng)估，快速觸發(fā)功能（可選），閉環(huán)定位（可選） |
| 其他功能 | 承載溫度測量，帶和不帶測量系統(tǒng)的位置校正 |
| 環(huán)境條件 |
|
| 環(huán)境溫度 | + 5…+ 43°C或+ 5…+ 62°C（取決于安裝情況） |
| 冷卻 | 對(duì)流，無需風(fēng)扇 |
| 濕度 | 85％，無凝結(jié) |
| 尺寸（長×寬×高） | 大約 96 × 28 × 7 mm毫米（寬×高×深，沒有隔離箔） |
| 重量 | 約 30 克（不帶電纜/插頭） |
TANGO控制器對(duì)比表
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| TANGO Desktop | TANGO PCI-E | TANGO 3 mini | TANGO integrale |
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| 規(guī)格 |
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| 軸 | 1-4 | 1-4 | 3 | 2 |
| 輔助軸 | 3軸 | - | - | - |
| 相位電流（max.） | 1.25/2.5/3.75 A | 1.25/2.5/3.75 A | 1.25 A | 1.0 A |
| 尺寸 | 238 × 103.5 × 160 mm （1） | 167.6 × 106.7 mm （2） | 190 × 30.5 × 67 mm （3） | 98 × 28 × 7.5 mm |
| 重量 | 2.5 kg | 0.2 kg | 0.5 kg | 0.1 kg |
| 供電電壓 | 24 / 48 V | 12 V / 48 V | 24 V | 24 V |
| 電源 | 內(nèi)部/外部 | PC/外部 | 外部 | 外部 |
| 通信 |
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| USB | ? | - | ? | * （4） |
| CAN | ? | * | ? （5） | ? |
| AUX | * （6） | * （6） | ? （7） | - |
| LED 100 | * | * | * （8） | - |
| HDL | analog | analog | digital | digital |
| 功能 |
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| 編碼器接口 | * （9） nanoScale/1Vss/RS422 | * （9） nanoScale/1Vss/RS422 | * （9） nanoScale/1Vss/RS422 | ? nanoScale/1Vss |
| 馬達(dá)制動(dòng)器 | * | * | ? | - |
| 額外的輸出/輸入端口（可選） | I/O 2 module for 5V/24V in-/outputs | I/O 2 module for 5V/24V in-/outputs | - | - |
| 適用范圍 | 桌面工作臺(tái) | customer/system PC | 緊湊型完整系統(tǒng) | M?rzh?user 定位系統(tǒng) |
| ?已配置 | （1）無電纜/插頭 | （4）需要接線盒BOB1 | （7）AUX mini | （10）1Vss根據(jù)要求 |
| *可選項(xiàng) | （2）無插槽支架/插頭 | （5）需要適配器電纜 | （8）需要適配器 |
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| -無配置 | （3）包括安裝板在內(nèi) | （6）輔助I / O | （9）最多3軸 |
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