SEAEYE FALCON & FALCON DR

Seaeye的Falcon 和Falcon DR兩個(gè)型號(hào)是很多對(duì)ROV的容量、多功能性和工作能力有要求的前沿操作者選擇。他們輕便、可攜帶，可以帶到需要工作的地方，如近岸，近海，隧道或空翻下作業(yè)。同時(shí)也有其他的選項(xiàng)，工具和附件，Seaeye 的Falcons 為許多復(fù)雜及要求高的深海應(yīng)用提供一個(gè)很好的平臺(tái)。

標(biāo)準(zhǔn)Falcon的特點(diǎn)有以下這些：

• 300m（1000英尺）的深度，8.5kg （19lbs)凈荷

• 的臍帶長(zhǎng)度為450米，F(xiàn)2光纜包可以增加到1100米

• 磁耦合無(wú)刷的DC推動(dòng)器帶有速度反饋支持-4個(gè)水平方向和1個(gè)垂直方向

• 功率和重量的比例為1:1，50kgf（110lbs）的推動(dòng)力，而且沒(méi)有附加的凈荷

• 分布式智能控制系統(tǒng)

• 在180度傾斜平臺(tái)上的高分辨率的彩色相機(jī)

• 可變強(qiáng)度的150Watts的照明燈

• 自動(dòng)深度和定位

• 單相100-270VAC自動(dòng)通用輸入功率為2.8W

Falcon DR也提供一些其他的功能：

• 1000米的深度

• 直徑為14mm臍帶纜的長(zhǎng)度為1100米-比現(xiàn)有的要長(zhǎng)

• 多種傾斜強(qiáng)度的燈是和相機(jī)傾斜器件連接的

• F2光纖數(shù)據(jù)和視頻傳送系統(tǒng)

機(jī)身地盤(pán)布置

Seaeye Maine開(kāi)創(chuàng)了聚乙烯的ROV的制作框架，和繼續(xù)Falcon的開(kāi)發(fā)。這種材料的浮選，很容鉆孔和加工而且防腐蝕。Falcon的新型“開(kāi)放式框架”的設(shè)計(jì)很方便服務(wù)和保養(yǎng)，配件上的螺絲搭載其他設(shè)備很容易，包括相機(jī)、聲納、追蹤系統(tǒng)和單功能的機(jī)械臂。定制的副吊掛模塊可以為一些工作增加特定的工具，316不銹鋼的配件應(yīng)用很廣泛。

推動(dòng)力

從1987年公司剛開(kāi)始引進(jìn)對(duì)海上石油和天然氣工業(yè)的技術(shù)時(shí)，無(wú)刷直流推動(dòng)器已經(jīng)應(yīng)用于Seaeye所有的ROV。所有的這些推動(dòng)器都有驅(qū)動(dòng)帶有精確支持的速度儀和快速推動(dòng)的電子元件。一個(gè)快速PID快速控制系統(tǒng)和一個(gè)固態(tài)率陀螺儀來(lái)增強(qiáng)方位角的穩(wěn)定同時(shí)阻止航向改變過(guò)度從而使得機(jī)身更容易操作。Falcon的MCT01推動(dòng)器是磁耦合和沒(méi)有油的時(shí)候自動(dòng)冷卻。因?yàn)闆](méi)有移動(dòng)軸封，使得它們?cè)谠诿舾械沫h(huán)境中例如漁業(yè)和珊瑚礁非常容易保養(yǎng)、可靠且理想。

推進(jìn)器的配置：

4個(gè)矢量水平推進(jìn)器和1個(gè)垂直推進(jìn)器。在Falcon的甲板之間的開(kāi)放式框架和整齊的布置給4個(gè)定位于推動(dòng)力的水平矢量推進(jìn)器提供最清晰的水流量，和控制所有方向和上級(jí)站保持*的交流電流。

分布式智能控制系統(tǒng)和ROV接線盒

Falcon的ROV是個(gè)在同級(jí)中擁有分布式智能控制系統(tǒng)。這是一個(gè)多點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)，可以同時(shí)允許128個(gè)設(shè)備連接在當(dāng)個(gè)RS 485系列的網(wǎng)絡(luò)而且可以有一個(gè)主處理器來(lái)控制。在Falcon上的每個(gè)可控制的設(shè)備，例如推進(jìn)器、燈、相機(jī)傾斜電機(jī)、導(dǎo)航吊艙、機(jī)械手吊艙，還包括它們自身的微處理器和接口和一個(gè)叫“接口”。每個(gè)接口在網(wǎng)路系統(tǒng)都有自己的地址且有表面股上的主處理器控制的。每個(gè)接口都是和限度地提高系統(tǒng)的可靠性隔離，每個(gè)都是通過(guò)一個(gè)普通的艙壁連接器和接口盒PCB連接。每個(gè)接口盒的印刷電路板都為每個(gè)接口提供了融合電源盒測(cè)遙。接口盒為Falcon藏儲(chǔ)視頻線驅(qū)動(dòng)器和和用于提升標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)Falcon DR的光線復(fù)用器。這種分布式智能摒棄了傳統(tǒng)ROV與接口電路板裝電子吊艙，并釋放空間同時(shí)降低機(jī)身的能量。

浮力和凈荷

浮力和凈荷是由適當(dāng)深度率的浮力塊提供的，來(lái)固定下面一個(gè)可移動(dòng)水動(dòng)蓋。這個(gè)蓋可以保護(hù)電子儲(chǔ)存器和從浮力頂部到接口盒中間的線纜。在機(jī)器打滑安裝點(diǎn)提供了鎮(zhèn)流器減少機(jī)身的重心和浮力。

控制系統(tǒng)診斷

整套診斷系統(tǒng)提供了以下方面：

當(dāng)電源接通時(shí)，一個(gè)軟件線路會(huì)自動(dòng)檢查每個(gè)接口而且視頻覆蓋圖上也安裝了提醒操作者的警報(bào)器。每個(gè)接口所有的特征可以通過(guò)表面單元獨(dú)個(gè)查詢。本身的診斷器在接口盒里給每個(gè)接口提供了彩色LEDS 來(lái)確保保險(xiǎn)絲和測(cè)遙的位置。

照明

兩個(gè)前視的可變強(qiáng)度的75Watts的泛光燈是巴式合金連接的。還有可選的第三個(gè)燈。這些燈都是低壓供電的，這樣可以提高可靠性和延長(zhǎng)使用壽命。在FalconDR上，前視燈可以和相機(jī)一起傾斜，以便提高現(xiàn)場(chǎng)照明的效果。LED燈作為備用燈也是適合用的。

相機(jī)系統(tǒng)

一個(gè)高分辨率的定焦彩色相機(jī)固定在90度傾斜的相機(jī)平臺(tái)。還可以增加一個(gè)切換相機(jī)。在標(biāo)準(zhǔn)Falcons中的可選Falcon DR中的光纖包可以提供3個(gè)同步視頻頻道，通過(guò)改變?cè)谧陨黹L(zhǎng)度工作的機(jī)器的方向可以達(dá)到平移相機(jī)的效果。

標(biāo)準(zhǔn)相機(jī)的詳細(xì)參數(shù)

相機(jī)的分辨率 480TVL Min ，感光度 0.2LUX （F1.4） ，圖像傳感器 1/2" CCD 圖像傳感器鏡頭 1/2"，非球面鏡片 3.8mm 寬聚焦水平角度 91度 傾斜角度為±90度

導(dǎo)航系統(tǒng)和自動(dòng)功能

所有的導(dǎo)航傳感器和輔助設(shè)備都是安裝在一個(gè)單個(gè)的堅(jiān)硬的呂吊艙里。自動(dòng)深度和自動(dòng)定位是標(biāo)準(zhǔn)匹配的。傾斜度和滾動(dòng)傳感器也包括在內(nèi)，而且也可以呈現(xiàn)視頻覆蓋面。導(dǎo)航詳細(xì)參數(shù)羅盤(pán)精確度為±1°，深度傳感器精確度為FSD的±0.5%，陀螺儀 0.1度/秒表面更新率<100ms。

可選、工具和附件

除生產(chǎn)可選項(xiàng)選擇外，Seaeye Falcon的開(kāi)放式框架結(jié)構(gòu)適合很多標(biāo)準(zhǔn)的附件。大型的工具和傳感器包也可進(jìn)行搭載，但需要必要的補(bǔ)償浮力進(jìn)行容納，用滑架固定在機(jī)器的下面?？蛇x項(xiàng)可參考以下的圖片，然而還有很多工具和定做的附件。

輸入功率要求：

單相通用自動(dòng)感應(yīng)輸入，100-270VAC 功率為2.8KW

Falcon 表面單元

Falcon的開(kāi)關(guān)電源供應(yīng)、控制系統(tǒng)、15英尺LCD顯示器和鍵盤(pán)都是安裝在19英尺可運(yùn)輸箱里。為了方便操作，到表面單元的所有連接器都在前面板上，包括帶有5米飛線的手控器。從表面器件到臍帶纜的功率輸出是一個(gè)由L.I.M保護(hù)的絕緣500VDC。.另一個(gè)可選項(xiàng)，IP68防水表面單元，是可利用的并且廣泛運(yùn)用于軍事上。

手動(dòng)控器件上的機(jī)身控制

以下是手控器上可選控制機(jī)件：

• 水平方向機(jī)身控制的單功能3軸操作桿

• 垂直方向推動(dòng)的旋轉(zhuǎn)微調(diào)控制器

• 按鈕式潛水和表面控制

• 推進(jìn)器開(kāi)關(guān)和功率的設(shè)置

• 相機(jī)選擇

• 燈光強(qiáng)度的旋轉(zhuǎn)控制

• 航向和深度的功能自動(dòng)駕駛功能

• 輔助計(jì)件的控制（包括機(jī)械手開(kāi)關(guān)）

視頻覆蓋系統(tǒng)是標(biāo)準(zhǔn)的組合的，可以給自動(dòng)駕駛員提供以下的信息

• 羅盤(pán)的航向

• 深度

• 相機(jī)傾斜位置

• 自動(dòng)駕駛功能的狀態(tài)

• 臍的轉(zhuǎn)換

• 機(jī)身的縱遙和滾動(dòng)

• CP閱讀器

• 日期和時(shí)間

• QWERTY鍵盤(pán)來(lái)自定義文字

詳細(xì)參數(shù) FALCON FALCON DR

系統(tǒng)電源要求 單相 單相

100-270 VAC 2.8KW 100-270VAC 2.8KW

臍帶的長(zhǎng)度 450m 1100m

深度 300msw 1000msw

長(zhǎng)度 1000mm 1055mm

高度 500mm 635mm

寬度 600mm 600mm

運(yùn)載重量 55kg 100kg

前進(jìn)速度 >3節(jié) >3節(jié)

前推力 50kgf 50kgf

側(cè)向推力 28kgf 28kgf

垂直推力 13kgf 13kgf

凈荷 14kg 15kg