倍福kl2531端子模塊原裝倍福PLCBECKHOFF 藝術(shù)與技術(shù)的*統(tǒng)一 動(dòng)力裝置的機(jī)械和支撐結(jié)構(gòu)由挪威工程公司 Intek Engineering 提供，它 是由一個(gè)由 23 根鋼條做成的框架組成的，放置在建筑的兩層之間的 天花板上。整個(gè)結(jié)構(gòu)重約 5 噸，占地面積為 25 平米，因此，結(jié)構(gòu)的 建造是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn) — Ctrl+N 建筑公司接受了這一挑戰(zhàn)。

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每根鋼條都配有 23 個(gè)蜂窩狀不銹鋼外殼，每個(gè)外殼中容納 — 在狹小 的空間內(nèi) — 一個(gè)有機(jī)玻璃管、一臺(tái) Beckhoff 的 AM8121 伺服電動(dòng)機(jī)、 一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和六個(gè)支承輪，以及一個(gè)用于位置補(bǔ)償?shù)碾娙菔絺鞲衅鳌?在巧妙設(shè)計(jì)的速度和管直徑之間的關(guān)系及管子彼此間的距離基礎(chǔ)上， 觀眾的腦海里會(huì)生成一個(gè)三維的海浪起伏畫(huà)面。這些通過(guò)安裝的總共 529 個(gè)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)倍福kl2531端子模塊原裝倍福PLCBECKHOFF。相關(guān)的控制元件被放置在支撐結(jié)構(gòu)的兩端，由 一個(gè) EtherCAT 耦合器 EK1100 和一套 I/O 組件構(gòu)成，包括：數(shù)字量輸入 端子模塊、用于控制伺服電機(jī)的伺服端子模塊以及用于穩(wěn)定電壓的緩 沖電容器端子模塊。 “總共需要處理 10,200 個(gè)接點(diǎn)，在機(jī)械和控制方面都是個(gè)巨大的挑 戰(zhàn)。”

Intek 公司市場(chǎng)部 Rune Nordby 強(qiáng)調(diào)道。“控制和運(yùn)動(dòng)控制 模塊的緊湊型設(shè)計(jì)，特別是 12 毫米寬的伺服端子模塊，是 SDG 的藝 術(shù)方案在技術(shù)上成功實(shí)施的先決條件。” 控制系統(tǒng)架構(gòu)包含三個(gè)主要的組件： – 傳感器和執(zhí)行器層，由 EtherCAT 端子模塊和特定的安全傳感器構(gòu)成 – PLC 層，基于四臺(tái) C5102 工業(yè) PC – 上位應(yīng)用層 為了實(shí)現(xiàn)人與動(dòng)力學(xué)雕塑之間的互動(dòng)，安裝了兩個(gè)重疊的傳感器數(shù)據(jù) 層：鑲木地板下面有一塊 40 平米的電容式感應(yīng)地面，4 個(gè) K4W 傳感 器（深度攝像頭）安裝在房間的每個(gè)角落。“我們?cè)?openFrameworks 中開(kāi)發(fā)了更高級(jí)別的控制應(yīng)用程序。”Bjorn Gunnar Staal 解釋說(shuō)道。

在由感應(yīng)地面和運(yùn)動(dòng)傳感器提供的數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上，它包含一個(gè)實(shí)時(shí)環(huán) 境模型，為此創(chuàng)建了一個(gè)運(yùn)動(dòng)圖，以模擬起伏運(yùn)動(dòng)。 用復(fù)雜的控制技術(shù)模擬海浪波濤洶涌的樣子 應(yīng)用程序與四個(gè)工業(yè) PC 控制平臺(tái)通訊，該平臺(tái)通過(guò) TwinCAT ADS 控制伺服電機(jī)。“我們?yōu)榇藨?yīng)用使用了大量 openFrameworks 插 件。”Bjorn Gunnar Staal 解釋道。此外，斯堪的納維亞設(shè)計(jì)集團(tuán)公司 和 Abida 的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)為“破水而出”項(xiàng)目開(kāi)發(fā)了三個(gè)新插件：

– ofxMultipleKinect，控制相同坐標(biāo)系中多個(gè) Kinect 點(diǎn)云的顯示和校準(zhǔn) – ofxBeckhoffADS，便于在 openFrameworks 和 Beckhoff 控制平臺(tái)之間 傳輸數(shù)據(jù) – ofxSensfloor，指揮 openFrameworks 中感應(yīng)地面數(shù)據(jù)的通訊和可視