一、產(chǎn)品概述
CD系列激光測(cè)距傳感器是我公司自主研發(fā)、生產(chǎn)的一種功能*的新型測(cè)距設(shè)備。它具有測(cè)量準(zhǔn)、速度快、距離遠(yuǎn)、非接觸等顯著優(yōu)點(diǎn)?,F(xiàn)已廣泛集成應(yīng)用于礦山、橋梁、隧道、建筑等各類工業(yè)場(chǎng)合。在無(wú)人機(jī)測(cè)距、機(jī)器人避障、車輛防撞等新興領(lǐng)域也多有應(yīng)用,獲得了用戶的積極評(píng)價(jià)。
二、產(chǎn)品特性
★性能*
遠(yuǎn)距離:測(cè)量范圍0.15~25m。
高精度:典型精度±2mm。
速度快:測(cè)量頻率5Hz
★使用方便
安裝簡(jiǎn)單:外殼預(yù)留安裝孔位,輕松微調(diào)安裝位置。
操作便捷:上電自動(dòng)工作或上位機(jī)指令控制。
協(xié)議簡(jiǎn)明:通信協(xié)議簡(jiǎn)潔明了,系統(tǒng)集成容易上手。
輸出多樣:全面支持RS232/RS485/開(kāi)關(guān)量等各種數(shù)據(jù)輸出形式。
★安全可靠
安全激光:激光符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn),功率小于1mW,對(duì)人體無(wú)害。
堅(jiān)固外殼:全系產(chǎn)品采用航空級(jí)鋁合金外殼。
防水防塵:標(biāo)準(zhǔn)版防護(hù)等級(jí)IP54,定制版可達(dá)IP65。
應(yīng)對(duì)惡劣環(huán)境:標(biāo)準(zhǔn)版工作溫度0至50℃,定制版可低至-30℃。
★優(yōu)質(zhì)服務(wù)
自主研發(fā),軟硬件皆可深度定制。
廠家直營(yíng),、供應(yīng)穩(wěn)定。
更有工程師為您提供*、高效的技術(shù)支持!
三、技術(shù)參數(shù)
| 測(cè)量范圍 | 0.15m至25m① |
| 測(cè)量精度 | 典型值:±2mm |
| *小分辨率 | 1mm |
| 激光種類 | 635nm,紅色激光 |
| 激光等級(jí) | Ⅱ級(jí),功率<1mW |
| 激光直徑(在攝氏25度) -在10米遠(yuǎn)處 -在50米遠(yuǎn)處 | 6毫米 30毫米 |
| 測(cè)量方式 | 單次測(cè)量、連續(xù)測(cè)量 |
| 操作方式 | 計(jì)算機(jī)指令操作 |
| 電源輸入 | 9V-24V/1A |
| 輸出方式 | 數(shù)字輸出:RS485 |
| 溫度范圍 | 工作溫度:0℃至50℃② |
| 體積與重量 | 40mm*130mm*55mm,160g |
備注: ①在日光或者目標(biāo)反光不好的情況下,請(qǐng)使用反射板。
②連續(xù)測(cè)量時(shí),*高的工作溫度為攝氏50度。
四、通訊協(xié)議
傳感器采用ModBus RTU通訊協(xié)議,RS485傳輸,波特率9600,1位開(kāi)始位,8位數(shù)據(jù)位,1位停止位,無(wú)校驗(yàn)位。
1、寄存器說(shuō)明
1.1保持寄存器,共3個(gè)
地址0x0000、0x0001為數(shù)據(jù)保持寄存器,存儲(chǔ)傳感器當(dāng)前測(cè)量值,初始化均為0,距離值以十六進(jìn)制數(shù)保存,單位毫米(mm)。如10.564m即10564mm,讀出為0x0000:0x0000,0x0001:0x2944。
地址0x0002為地址保持寄存器,用以保存設(shè)備地址,設(shè)備地址保存格式為0xFFxx,其中0xFF為地址前導(dǎo),xx為地址,范圍1~246(0x01~0xF6)
1.2寫(xiě)入寄存器,共1個(gè)
地址0x0000,可寫(xiě)入控制指令及設(shè)備地址。
2、控制指令說(shuō)明
向傳感器寫(xiě)入寄存器寫(xiě)入以下指令來(lái)控制傳感器工作:
0x004F,單次測(cè)量指令,向傳感器寫(xiě)入寄存器寫(xiě)入該指令,傳感器單次測(cè)量,測(cè)量完成后距離數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)保持寄存器。(注:指令中0x00為前導(dǎo),0x4F為控制指令,寫(xiě)入時(shí)前導(dǎo)必須為0x00,否則指令無(wú)效,下同)
0x0043,連續(xù)測(cè)量指令,向傳感器寫(xiě)入寄存器寫(xiě)入該指令,傳感器連續(xù)測(cè)量,距離數(shù)據(jù)保存在數(shù)據(jù)保持寄存器,即時(shí)刷新。
0x0055,關(guān)機(jī)指令,向傳感器寫(xiě)入寄存器寫(xiě)入該指令,傳感器停止工作。
向傳感器寫(xiě)入除以上指令外的指令無(wú)效。
3、設(shè)備地址說(shuō)明
寫(xiě)入設(shè)備地址格式同設(shè)備地址保存地址。
0為廣播地址,傳感器支持廣播模式寫(xiě)入。
1-246為可用的設(shè)備地址。
247為設(shè)置設(shè)備地址通用地址,即當(dāng)使用中設(shè)備地址未知時(shí)可使用該地址讀取該傳感器的設(shè)備地址,也可用該地址寫(xiě)入設(shè)備地址,但不支持?jǐn)?shù)據(jù)讀取。
248-255未定義,不可用。
4、連線定義:
紅色 —— VCC
黑色 —— GND
黃色 —— 485+
綠色 —— 485-
五、使用說(shuō)明
1、寫(xiě)入控制指令
以下內(nèi)容以傳感器設(shè)備地址01說(shuō)明
1.1傳感器單次測(cè)量:
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1(字節(jié)) | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x06 | 0x0000 | 0x004F | 2字節(jié) |
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x06 | 0x0000 | 0x004F | 2字節(jié) |
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x06 | 0x0000 | 0x0043 | 2字節(jié) |
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x06 | 0x0000 | 0x0043 | 2字節(jié) |
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x06 | 0x0000 | 0x0055 | 2字節(jié) |
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x06 | 0x0000 | 0x0055 | 2字節(jié) |
以傳感器設(shè)備地址01說(shuō)明
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x03 | 0x0000 | 0x0002 | 2字節(jié) |
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 1 | 4 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x01 | 0x03 | 0x04 | 0xXXXX XXXX | 2字節(jié) |
測(cè)量數(shù)據(jù)以十六進(jìn)制無(wú)符號(hào)定點(diǎn)數(shù)表示,共4個(gè)字節(jié),寄存器0存儲(chǔ)高位,寄存器1存儲(chǔ)低位,單位為毫米(mm)。如測(cè)得距離為43.507m,即43507mm,表示為0x0000 A9F3。
計(jì)算機(jī)發(fā)送:01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回:01 03 04 00 00 A9 F3 C4 26
若此時(shí)傳感器測(cè)不到數(shù)據(jù)(如超出量程范圍),則返回?cái)?shù)據(jù)為0xFFFF FFFF。
計(jì)算機(jī)發(fā)送:01 03 00 00 00 02 C4 0B
傳感器返回:01 03 04 FF FF FF FF FB B3
3、地址設(shè)置
設(shè)置傳感器地址時(shí)只能將單個(gè)傳感器同計(jì)算機(jī)連接。
3.1讀取傳感器設(shè)備地址
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0XF7 | 0x03 | 0x0002 | 0x0001 | 2字節(jié) |
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 1 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0XF7 | 0x03 | 0x02 | 0xFFXX | 2字節(jié) |
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0XF7 | 0x06 | 0x0000 | 0xFFXX | 2字節(jié) |
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0XF7 | 0x06 | 0x0000 | 0xFFXX | 2字節(jié) |
4、廣播模式
4.1寫(xiě)入控制指令
計(jì)算機(jī)發(fā)送
| 名稱 | 傳感器地址 | 功能碼 | 數(shù)據(jù)地址 | 數(shù)據(jù) | CRC |
| 長(zhǎng)度 | 1(字節(jié)) | 1 | 2 | 2 | 2 |
| 數(shù)據(jù) | 0x00 | 0x06 | 0x0000 | 0x00XX | 2字節(jié) |
傳感器無(wú)返回
附錄:組網(wǎng)使用舉例
CD系列傳感器支持ModBus RTU通訊協(xié)議,RS485傳輸,支持多個(gè)設(shè)備組網(wǎng)使用,現(xiàn)以3個(gè)傳感器組網(wǎng)使用示例,上位機(jī)采用PC機(jī),使用ModBus poll軟件。




































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