自上線帶電作業(yè)涂覆機器人是在架空輸配電線路上行走并對裸導線進行絕緣涂覆的特種作業(yè)設備，主要應用于10KV/35KV配網(wǎng)架空裸導線絕緣化改造的帶電作業(yè)。機器人采用多項技術，應用多種新先進材料及制造工藝多，可在不停電狀態(tài)下實現(xiàn)自主上下線，無需借助絕緣斗臂車。操作人員在地面用遙控器進行無線遙控，可將行走路線前后方和自身運行狀態(tài)的視頻圖像及數(shù)據(jù)傳回地面，用于監(jiān)測工作狀態(tài)，檢驗涂覆效果，實現(xiàn)便捷高效的架空裸導線絕緣化改造。

　　系統(tǒng)組成及工作原理

　　系統(tǒng)主要由線上主機、地面遙控器及附件組成。線上主機包含卷揚機構、行走機構、推料機構、涂覆裝置以及線徑測量裝置；地面遙控器采用觸摸屏人機界面與開關按鍵組合操控方式，通過觸摸屏輸入作業(yè)工藝參數(shù)進行人機交互，顯示機器人姿態(tài)、速度、障礙距離、作業(yè)產量及剩余膠量等狀態(tài)數(shù)據(jù)和工作視頻。開關按鍵主要用于實時控制機器人整套工作流程。附件包括備用電池、模頭組件套裝、耗材包等。

　　機器人采用PLC為主控器，協(xié)調控制卷揚機構、行走機構、推料機構等多臺電機協(xié)調工作，較精確控制注膠流量，從而精準控制涂覆層厚度。傾角傳感器感知機器的俯仰角、橫滾角姿態(tài)信息自動調整壓緊輪的壓力，提供與路線坡度和滑差狀態(tài)相適應的驅動力，確保在不同坡度線路上穩(wěn)定運行；測距傳感器感知障礙物的距離，用于控制減速、停機、上下線等關聯(lián)動作。

　　關鍵技術：

　　雙通道多頻段抗干擾無線遙控通訊系統(tǒng)

　　便攜式云端遙控器

　　一體化多軸數(shù)控系統(tǒng)

　　平衡升降系統(tǒng)

　　坡度自適應行走輪壓緊裝置

　　同步對中同軸導向裝置