一、 項(xiàng)目背景：

該項(xiàng)目主要針對(duì)冰箱壓縮機(jī)行業(yè)進(jìn)行應(yīng)用，應(yīng)用行業(yè)為金屬加工行業(yè)。

二、 項(xiàng)目要求：

該項(xiàng)目主要要求機(jī)械手與壓機(jī)配合邏輯性高，安全性要高，多個(gè)PLC之間的通訊交互數(shù)據(jù)穩(wěn)定性要高，觸摸屏可以實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前數(shù)據(jù)，PLC的拓?fù)?/span>性能要高

三、 硬件配置：

匯川設(shè)備：

四、 方案拓?fù)?/span>：

五、 方案說(shuō)明：

采用匯川PLC與匯川伺服采用Canlink進(jìn)行通訊，匯川PLC與PLC之間采用以太網(wǎng)方式進(jìn)行通訊，匯川PLC與匯川觸摸屏采用RS485進(jìn)行通訊

六、 方案優(yōu)點(diǎn)：

1、 匯川PLC采用專用協(xié)議Canlink通訊匯川伺服，采用通訊的控制前提下，可以讀取伺服編碼器反饋實(shí)時(shí)位置，更加有利于伺服的閉環(huán)應(yīng)用，采用Canlink形式控制的伺服節(jié)省了常規(guī)的脈沖口，實(shí)現(xiàn)可以將多余的PLC IO口接入壓機(jī)實(shí)現(xiàn)與壓機(jī)的IO數(shù)據(jù)交互

2、 多個(gè)匯川PLC之間采用以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，PLC采用以太網(wǎng)交互的形勢(shì)下，通訊速率自適應(yīng)可達(dá)1M/10M，以太網(wǎng)為全雙工形式，匯川以太網(wǎng)配置數(shù)據(jù)表格簡(jiǎn)單明了，采用以太網(wǎng)機(jī)型各個(gè)PLC數(shù)據(jù)交互的情況下減少了各個(gè)PLC采用常規(guī)的IO數(shù)據(jù)交流，節(jié)省了PLC的IO 點(diǎn)，且多個(gè)PLC之間進(jìn)行以太網(wǎng)數(shù)據(jù)交互只需一臺(tái)路由器即可實(shí)現(xiàn)多個(gè)PLC的數(shù)據(jù)交互，大大減少了接線的麻煩

3、 PLC采用485形式通訊觸摸屏，因本次觸摸屏沒(méi)有以太網(wǎng)口，所以采用485進(jìn)行通訊匯川PLC，觸摸屏與PLC 485通訊的波特率可以設(shè)定為57600，可以程度避免由于通訊速率設(shè)定過(guò)小，導(dǎo)致出現(xiàn)通訊延時(shí)的問(wèn)題

4、 PLC與伺服通訊控制，針對(duì)伺服輸出信號(hào)（報(bào)警，當(dāng)前位置，轉(zhuǎn)矩，伺服狀態(tài)）等數(shù)據(jù)使用通訊方式進(jìn)行讀取，減少外部接線，通訊速率為1M，可以減少數(shù)據(jù)交互延時(shí)

七、 客戶驗(yàn)收：

1速率：

現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械手需要與壓機(jī)進(jìn)行配合，可以實(shí)現(xiàn)1分鐘沖壓6個(gè)產(chǎn)品

2穩(wěn)定性：

采用該種控制方式的情況下，機(jī)器連續(xù)運(yùn)行時(shí)間為24小時(shí)不間斷生產(chǎn)，目前已投產(chǎn)1年，根據(jù)客戶反饋的情況來(lái)看，目前僅集中于保養(yǎng)階段（液壓油更換以及傳感器接觸不良）未反饋設(shè)備出現(xiàn)運(yùn)行錯(cuò)誤的問(wèn)題

3安全性：

針對(duì)沖壓機(jī)械手行業(yè)，該項(xiàng)目在安全性針對(duì)壓機(jī)與機(jī)械手的配合，由于材料問(wèn)題導(dǎo)致壓機(jī)不能擠壓成型的報(bào)警處理，以及停止全部動(dòng)作完成以及安全位控制已經(jīng)得到客戶驗(yàn)收