實(shí)驗(yàn)2 并聯(lián)機(jī)器人的認(rèn)識(shí)
2.1 實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br />1、 了解并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成；
2、 掌握并聯(lián)機(jī)器人的工作原理；
3、 熟悉并聯(lián)機(jī)器人的性能指標(biāo)；
4、 掌握并聯(lián)機(jī)器人的基本功能及示教運(yùn)動(dòng)過程。
2.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備
1、 六自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人 1 臺(tái)；
2、 六自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人控制柜 3 臺(tái)；
3、 控制軟件的計(jì)算機(jī) 1 臺(tái)。
2.3 實(shí)驗(yàn)原理
機(jī)器人是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器，是一種復(fù)雜的機(jī)電一體化設(shè)備。機(jī)器
人按技術(shù)層次分為：固定程序控制機(jī)器人，示教再現(xiàn)機(jī)器人，智能機(jī)器人等。本課程所
使用的機(jī)器人為 1 臺(tái) 6 自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，機(jī)器人采用壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)，主要傳動(dòng)部
件采用可視化設(shè)計(jì)，控制簡(jiǎn)單，編程方便，是專為滿足高等院校機(jī)電一體化、自動(dòng)控制
等專業(yè)進(jìn)行機(jī)電及控制課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要和相關(guān)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)需要而新開發(fā)的六自
由度機(jī)器人，它是一個(gè)多輸入多輸出的動(dòng)力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)，是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想平
臺(tái)；它具有高度的能動(dòng)性和靈活性，具有廣闊的開闊空間，是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)
設(shè)計(jì)的理想對(duì)象。
機(jī)器人采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，如圖 2-1 所示。機(jī)構(gòu)由六個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)，使得活動(dòng)平臺(tái)
產(chǎn)生各自由度運(yùn)動(dòng)。
機(jī)器人通過 Windows 環(huán)境下的軟件編程和壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)電源實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，
使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠在工作空間內(nèi)任意位置定位。