六維并聯(lián)式工作臺是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器，是一種復(fù)雜的機(jī)電一體化設(shè)備。機(jī)器人按技術(shù)層次分為：固定程序控制機(jī)器人，示教再現(xiàn)機(jī)器人，智能機(jī)器人等。本課程所使用的機(jī)器人為 1 臺 6 自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，機(jī)器人采用壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)，主要傳動(dòng)部件采用可視化設(shè)計(jì)，控制簡單，編程方便，是專為滿足高等院校機(jī)電一體化、自動(dòng)控制等專業(yè)進(jìn)行機(jī)電及控制課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要和相關(guān)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)需要而開發(fā)的六自由度機(jī)器人，它是一個(gè)多輸入多輸出的動(dòng)力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)，是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想平臺；它具有高度的能動(dòng)性和靈活性，具有廣闊的開闊空間，是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對象。
        六維并聯(lián)式工作臺采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，如圖 2-1 所示。機(jī)構(gòu)由六個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)，使得活動(dòng)平臺產(chǎn)生各自由度運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人通過 Windows 環(huán)境下的軟件編程和壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)電源實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺能夠在工作空間內(nèi)任意位置精確定位。

主要參數(shù)

開環(huán)工作臺*匹配電源型號：HPV-3C0150A0500;閉環(huán)工作臺*匹配電源型號：PPC-2CR0150