廈門圣企機(jī)電設(shè)備有限公司
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產(chǎn)品型號
品 牌
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所 在 地廈門市
聯(lián)系方式：黃榮生查看聯(lián)系方式
更新時間：2019-05-14 13:58:00瀏覽次數(shù)：178次
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IC200UDR120完整IC200UDR120完整IC200UDR120完整
print “pos: “, pos
pub.publish(pos)
sleep(0.05)
currentPosition = targetPosition
print “pos-e: “, currentPosition
pub.publish(currentPosition)
def listener():
global pub
rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)
rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)
pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)
rospy.spin()
if __name__ == ‘__main__’:
listener()
想要測試伺服機(jī)順暢的動作，就要啟動Python腳本，將訊息發(fā)布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來即可檢視順暢的動作。
$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0
ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機(jī)發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。
迎向未來
雖然這里只說明了簡單的伺服機(jī)控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機(jī)器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機(jī)動起來，命令機(jī)器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。
Terry是室內(nèi)用機(jī)器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導(dǎo)航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。
Houndbot是設(shè)計成要在戶外使用。里頭有遙控器、GPS、羅盤和ROS耳形控制器。后續(xù)計劃要搭載導(dǎo)航用的PS4雙鏡頭攝影機(jī)，因為Kinect不能在陽光下使用。這臺機(jī)器人重量為20公斤。還可以追加了懸吊系統(tǒng)，為此需要自行制造鋁合金客制化零件。
A06B-0148-B575 A06B-0572-B006 A06B-6091-H130
A06B-0151-B075 A06B-0572-B077 A06B-6091-H145
A06B-0151-B077 A06B-0583-B010 A06B-6091-H175
A06B-0152-B075 A06B-0583-B065 A06B-6093-H002
A06B-0152-B175 A06B-0583-B372 A06B-6093-H101
A06B-0153-B075 A06B-0590-B205 A06B-6093-H102
A06B-0153-B077 A06B-0602-B226 A06B-6093-H111
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A06B-0163-B075 A06B-0653-B303 A06B-6096-H103IC200UDR120完整IC200UDR120完整IC200UDR120完整
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