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行業(yè)產(chǎn)品

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廈門圣企機(jī)電設(shè)備有限公司


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產(chǎn)品型號

品       牌

廠商性質(zhì)經(jīng)銷商

所  在  地廈門市

聯(lián)系方式：黃榮生查看聯(lián)系方式

更新時間：2019-06-13 09:53:03瀏覽次數(shù)：233次

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經(jīng)營模式：經(jīng)銷商

商鋪產(chǎn)品：182條

所在地區(qū)：福建廈門市

聯(lián)系人：黃榮生 （銷售）

產(chǎn)品簡介
產(chǎn)地 進(jìn)口 加工定制 是

A06B-0859-B100A06B-0859-B100A06B-0859-B100

詳細(xì)介紹

Servo servo;

void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

{

const float min = 45;

const float range = 90;

float v = msg.data;

if( v > 1 ) v = 1;

if( v < 0 ) v = 0;

float angle = min + (range * v);

servo.write(angle);

}

ros::Subscriber

ros::NodeHandle nh;

void setup()

{

servo.attach(SERVOPIN);

nh.initNode();

nh.subscribe(sub);

}

void loop()

{

nh.spinOnce();

delay(1); }

接下來要設(shè)法透過Arduino在ROS的世界說話。簡單的方法是使用機(jī)器人啟動檔。雖然以下的檔案內(nèi)容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復(fù)雜的機(jī)器人，也能用一個指令啟動。

$ cat rosservo.launch

$ roslaunch ./rosservo.lanch

rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個部位。看了下面的程序代碼就會發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點數(shù)。

$ rostopic list

/diagnostics

/head/tilt

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