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一、項(xiàng)目概述

機(jī)器人腱繩在實(shí)際使用中需承受反復(fù)彎曲、扭轉(zhuǎn)、拉伸等機(jī)械應(yīng)力。為驗(yàn)證其使用壽命與可靠性，特設(shè)計(jì)本耐磨測(cè)試儀，模擬機(jī)器人關(guān)節(jié)的往復(fù)擺動(dòng)工況，對(duì)腱繩進(jìn)行定負(fù)荷、定次數(shù)、定速度的加速磨損試驗(yàn)。

二、設(shè)計(jì)目標(biāo)

·實(shí)現(xiàn)腱繩在設(shè)定長(zhǎng)度、速度、配重下的往復(fù)摩擦測(cè)試

·自動(dòng)計(jì)數(shù)并顯示當(dāng)前測(cè)試次數(shù)，到達(dá)設(shè)定次數(shù)自動(dòng)停機(jī)

·具備斷線檢測(cè)功能，線纜失效時(shí)立即停機(jī)報(bào)警

·結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)，適用于機(jī)器人腱繩及類似線束的耐磨性驗(yàn)證

三、系統(tǒng)組成

本測(cè)試儀由機(jī)械單元、驅(qū)動(dòng)單元、傳感單元、控制單元及機(jī)架單元五部分組成。

1.機(jī)械單元（搖臂往復(fù)運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)）

·搖臂機(jī)構(gòu)：采用偏心輪+連桿驅(qū)動(dòng)搖臂，實(shí)現(xiàn)一端固定、另一端擺動(dòng)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。往復(fù)導(dǎo)向滑輪采用尼龍內(nèi)嵌軸承，往復(fù)運(yùn)動(dòng)距離2cm-15cm可調(diào)（通過(guò)調(diào)節(jié)偏心輪偏心距實(shí)現(xiàn)）。

·導(dǎo)軌滑塊：選用15mm直線導(dǎo)軌（例如上銀HGH15CA）配合標(biāo)準(zhǔn)滑塊，保證搖臂移動(dòng)端運(yùn)行平順、低阻力。

·夾具設(shè)計(jì)：

·搖臂機(jī)構(gòu)固定于機(jī)架橫梁

·腱繩一端固定與搖臂連桿上，另一端穿過(guò)導(dǎo)向輪和套管后懸掛帶勾標(biāo)準(zhǔn)砝碼，提供恒定張力（張力值通過(guò)更換砝碼調(diào)節(jié)）

·往復(fù)頻率：20~100次/分鐘

2.驅(qū)動(dòng)單元

·電機(jī)：450W～750W 伺服無(wú)刷減速電機(jī)，配套行星減速器（減速比10:1~20:1），輸出扭矩≥5 N·m，轉(zhuǎn)速范圍0~200 rpm。

·安裝方式：電機(jī)固定在機(jī)架底部，通過(guò)同步帶或聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)偏心輪軸。

·電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：支持速度閉環(huán)控制，具備過(guò)流、過(guò)載保護(hù)。

3.傳感單元

·計(jì)數(shù)傳感器：采用磁感應(yīng)接近開關(guān)（或光電對(duì)射式傳感器），安裝在搖臂JI限位置。每擺動(dòng)一次（到達(dá)某一側(cè)JI限）輸出一個(gè)脈沖，控制器計(jì)數(shù)一次。

·斷線傳感器：采用光電檢測(cè)開關(guān)（U型槽式或反射式），安裝在線纜經(jīng)過(guò)的導(dǎo)向輪處。當(dāng)線纜斷裂或脫落，光電信號(hào)發(fā)生變化，控制器立即檢測(cè)到并停機(jī)報(bào)警。

4.控制單元（自研）

·主控板：基于STC8C2K32S2單片機(jī)，集成以下功能：

·數(shù)碼管或LCD顯示屏：實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前測(cè)試次數(shù)（ZUI大顯示位數(shù)7位）、

·按鍵：?jiǎn)?dòng)、暫停、停止、1-9數(shù)字鍵、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)鍵、速度調(diào)節(jié)鍵

·電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口：輸出電機(jī)使能、脈沖、方向信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

·傳感器輸入接口：計(jì)數(shù)傳感器（上升沿中斷）、斷線傳感器（高低電平檢測(cè)）

·報(bào)警輸出：蜂鳴器+紅色LED（斷線或到達(dá)設(shè)定次數(shù)）

·急停按鈕：硬件切斷電機(jī)電源

·工作模式：

·自動(dòng)模式：按設(shè)定次數(shù)運(yùn)行，到達(dá)后停止

·斷線自停：?jiǎn)?dòng)運(yùn)行，一旦斷線，立即停止并鎖存當(dāng)前計(jì)數(shù)

5.機(jī)架單元

·結(jié)構(gòu)形式：鋁合金立式機(jī)架，分為機(jī)器部分（安裝電機(jī)、減速機(jī)、搖臂機(jī)構(gòu)）和平臺(tái)部分（用于放置線纜樣品、砝碼掛載區(qū)）。

·材質(zhì)：3030鋁合金型材（厚度2.2mm），配合鋁合金組件，表面氧化處理。

·整體尺寸：約 1200mm（長(zhǎng)）× 400mm（寬）× 900mm（高），滿足腱繩長(zhǎng)度（0.2~1m）測(cè)試需求。

·底部安裝可調(diào)防震腳杯。

·轉(zhuǎn)向測(cè)試輪組件三組（三組滑輪支架之間可左右間隔調(diào)整，調(diào)整范圍50mm-15mm中間一組測(cè)試滑輪可上下調(diào)整，調(diào)整范圍30mm），測(cè)試輪組件可整體拆除或更換。

6.配重系統(tǒng)

·采用帶勾標(biāo)準(zhǔn)砝碼，規(guī)格：20g-5000g若干，ZUI大配重≤5kg。

·砝碼通過(guò)掛鉤直接懸掛于腱繩末端，更換方便，張力恒定。

7.供電系統(tǒng)

·輸入：AC 220V / 50Hz，總功率約800W。

·內(nèi)部電源適配器：

·24V/10A 開關(guān)電源（為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器供電）

·12V/3A 開關(guān)電源（為控制器、傳感器、顯示屏供電）

四、主要技術(shù)參數(shù)

測(cè)試工位：1工位

往復(fù)距離：2cm-15cm 可調(diào)

往復(fù)頻率：20～100 次/分鐘（可調(diào)）

配重范圍：0.2～3 kg（通過(guò)更換砝碼）

計(jì)數(shù)范圍：0～9999999 次，斷電記憶

斷線響應(yīng)時(shí)間：≤50 ms

電源：AC 220V ±10%，50Hz

整機(jī)功率：≤800W

外形尺寸：約1200×400×900 mm（長(zhǎng)×寬×高）

五、軟件功能（自研控制器）

1.主界面：顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)、設(shè)定次數(shù)、當(dāng)前速度（相對(duì)值）、運(yùn)行狀態(tài)（運(yùn)行/停止/斷線報(bào)警）。

2.參數(shù)設(shè)置：

·設(shè)定目標(biāo)次數(shù)（0表示無(wú)限運(yùn)行）

·設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速（相對(duì)速度值：1-250）

·設(shè)定加速/減速斜坡（軟啟動(dòng)）

3.運(yùn)行控制：?jiǎn)?dòng)、暫停、復(fù)位計(jì)數(shù)、緊急停止。

4.報(bào)警記錄：斷線報(bào)警時(shí)鎖定當(dāng)前計(jì)數(shù)，蜂鳴器鳴響，顯示屏提示“e-01"。

5.數(shù)據(jù)保存：掉電后保存最后一次計(jì)數(shù)和設(shè)定參數(shù)。

六、設(shè)備平面示意圖

改善：

1.套管做可移動(dòng)（左右，上下微調(diào)）

2.套管與DI一個(gè)導(dǎo)輪空間過(guò)短（可能會(huì)有2次摩擦）

3.DI一，第三個(gè)導(dǎo)輪也做成跟DI二個(gè)導(dǎo)輪一樣，上下，左右均可調(diào)節(jié)

4.配重砝碼加底座，不同的配重可以增加或減少