西門子CN/6ES7216-2AD23-0XB8

必須確保在同一時(shí)間僅有一條運(yùn)動(dòng)指令***。 

可在中斷例程中執(zhí)行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運(yùn)動(dòng)軸正在處理另一命令時(shí)，不要嘗試在中斷例程中啟動(dòng)指令。 如果在中斷程序中啟動(dòng)指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監(jiān)視運(yùn)動(dòng)軸是否完成移動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選的度量系統(tǒng)自動(dòng)組態(tài)速度參數(shù)（Speed 和 C_Speed）和位置參數(shù)（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數(shù)為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數(shù)是所選單位類型對應(yīng)的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數(shù)存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數(shù)存儲為 REAL 值。 

有些特定位置控制任務(wù)需要以下運(yùn)動(dòng)指令： 

• 要在每次掃描時(shí)執(zhí)行指令，請?jiān)诔绦蛑胁迦?nbsp;AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點(diǎn)。

• 要運(yùn)動(dòng)到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據(jù)程序輸入移動(dòng)到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運(yùn)行通過位置控制向?qū)ЫM態(tài)的運(yùn)動(dòng)包絡(luò)，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項(xiàng)。

Micro/WIN SMART提供了PID Wizard（PID指令向?qū)В?，可以幫助用戶方便地生成一個(gè)閉環(huán)控制過程的PID算法。此向?qū)Э梢酝瓿山^大多數(shù)PID運(yùn)算的自動(dòng)編程，用戶只需在主程序中調(diào)用PID向?qū)傻淖映绦?，就可以完成PID控制任務(wù)。

PID向?qū)Ъ瓤梢陨赡M量輸出PID控制算法，也支持開關(guān)量輸出；既支持連續(xù)自動(dòng)調(diào)節(jié)，也支持手動(dòng)參與控制。建議用戶使用此向?qū)ID編程，以避免不必要的錯(cuò)誤。

 建議用戶使用較新的編程軟件版本。在新版本中的PID向?qū)Й@得了改善。

運(yùn)動(dòng)控制向?qū)檫\(yùn)動(dòng)軸創(chuàng)建的指令

運(yùn)動(dòng)向?qū)Ц鶕?jù)所選組態(tài)選項(xiàng)創(chuàng)建的指令子程序，從而使運(yùn)動(dòng)軸的控制更容易。 各運(yùn)動(dòng)指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運(yùn)動(dòng)指令都是一個(gè)子程序，所以 11 條運(yùn)動(dòng)指令使用 11 個(gè)子程序。

說明：運(yùn)動(dòng)指令使程序所需的存儲空間增加多達(dá) 1700 個(gè)字節(jié)。 可以刪除未使用的運(yùn)動(dòng)指令來降低所需的存儲空間。 要恢復(fù)刪除的運(yùn)動(dòng)指令，只需再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)向?qū)А?/p>

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