腿式機(jī)器人軌跡跟蹤能力測試儀
?一、測試目的
本試驗(yàn)的目的是測試機(jī)器人跟蹤目標(biāo)行進(jìn)的能力。
二、工作原理
設(shè)備依據(jù) GB/T 44251-2024 第 21 章軌跡跟蹤能力試驗(yàn)方法設(shè)計，采用光學(xué)動作捕捉方式獲取機(jī)器人三維實(shí)時位姿。系統(tǒng)位置測量誤差≤5 mm，時間同步誤差≤20 ms，采樣頻率≥100 Hz；支持直線、圓形參考軌跡試驗(yàn)，自動計算最大跟蹤偏差、平均跟蹤偏差、均方根跟蹤誤差；軟件內(nèi)置標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)流程，自動輸出軌跡曲線與合規(guī)試驗(yàn)報告，適用于各類雙足、四足腿式機(jī)器人空載及額定負(fù)載工況下軌跡跟蹤性能檢測。
三、滿足標(biāo)準(zhǔn)
GB/T44251-2024 腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法 21 軌跡跟蹤能力
四、技術(shù)參數(shù)
?參數(shù)項(xiàng)? | 規(guī)格? |
控制系統(tǒng) | 工業(yè)級PLC |
操作界面 | 彩色7寸觸摸屏操作，中、英文切換 |
三維位置測量精度 | ≤±5 mm |
姿態(tài)角度測量精度 | ≤±0.2° |
采樣頻率 | ≥100 Hz |
系統(tǒng)時間同步誤差 | ≤20 ms |
有效測試區(qū)域 | 3m×5m |
支持被測機(jī)器人 | 雙足人形機(jī)器人、四足 / 六足多腿機(jī)器人 |
工作環(huán)境溫度 | -20℃～40℃ |
適用行進(jìn)面 | 硬質(zhì)平整地面，摩擦系數(shù) 0.75～1.0 |
標(biāo)記識別 | 支持 4mm/8mm 紅外反光標(biāo)記球，多靶點(diǎn) 6DoF 位姿解算 |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
安全保護(hù) | 電子限位保護(hù)、超載自動停機(jī)保護(hù) |
五、基本配置
主機(jī)1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
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