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離散PID使用Lambda整定方法的三個(gè)條件

閱讀：7發(fā)布時(shí)間：2026-8-16

有很多儀表同行都是自己寫代碼實(shí)現(xiàn)。那么方法是否適用？

離散PID使用Lambda整定方法的三個(gè)條件
1、歸一化的方式要一樣
Lambda整定方法使用PV的量程和OP的量程進(jìn)行歸一化，這和各家DCS廠家是一樣的。但是離散PID如何歸一化和是否歸一化需要充分考慮。

2、PID的形式要一樣，否則要進(jìn)行必要的轉(zhuǎn)化
Lambda整定方法是為標(biāo)準(zhǔn)形式PID準(zhǔn)備的，而自定義PID很多使用的并聯(lián)形式的PID。

3、離散化的形式要對(duì)
離散化的形式對(duì)了，Lambda整定方法的參數(shù)可以直接用于離散PID，否則就很不確定。

正確的PID離散化







其中，u為控制作用，e為控制偏差SP-PV，K為比例系數(shù)，Ti積分時(shí)間，Td為微分時(shí)間，T為采樣周期。

最近看工程碩士論文，就有如下的不對(duì)的PID離散化。這種情況下控制周期不同，PID參數(shù)就會(huì)與控制周期有關(guān)，不等于Lambda整定方法推薦的PID參數(shù)。



并聯(lián)PID的離散化，筆者在網(wǎng)上找了一個(gè)。在實(shí)際應(yīng)用中，采用增量形式更簡(jiǎn)單、高效，而且不用考慮積分飽和。

①連續(xù)形式PID


②離散形式PID


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