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從閉環(huán)階躍響應(yīng)曲線看出PID參數(shù)整定相關(guān)知識

閱讀:6發(fā)布時間:2026-9-1

根據(jù)閉環(huán)階躍響應(yīng)曲線,能看出很多相關(guān)的知識,能看出趨勢背后蘊含的知識,就可以減少開環(huán)測試時間提高效率。從下圖可以看出:

閉環(huán)階躍響應(yīng)曲線1

閉環(huán)階躍響應(yīng)曲線2

1、設(shè)定值變化,OP(控制輸出)馬上跳變說明沒有使用比例先行;

2、設(shè)定值變化后,黃色的線先變化是OP,藍色的線隨后緩慢變化是PV(實時測量值);
3、OP跳變后,PV馬上響應(yīng),說明被控對象的純滯后很小,純滯后小了理論上可以很大;
4、比例增益產(chǎn)生的OP跳變,要比最終OP穩(wěn)態(tài)值略大,這說當前的比例增益5比被控對象的模型增益的倒數(shù)略大。
5、閉環(huán)階躍響應(yīng)有超調(diào)無振蕩,總體閉環(huán)響應(yīng)偏慢,應(yīng)該進一步加強控制作用;
6、可以增強比例作用,也可以增加積分作用。當前情況下,首先積分時間減半是可以馬上實施的。應(yīng)該也不會有超調(diào),肯定不會引起任何振蕩。


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