南京數(shù)智微傳感科技有限公司
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閱讀：71發(fā)布時(shí)間：2025-10-2
隨著醫(yī)學(xué)模式的轉(zhuǎn)變，人們對(duì)天然療法的追求顯著增加，按摩機(jī)器人等服務(wù)型機(jī)器人發(fā)展迅速。目前的按摩椅，按摩器等按摩器械由于缺乏中醫(yī)基礎(chǔ)理論指導(dǎo)，設(shè)計(jì)不符合人體的生理結(jié)構(gòu)和缺乏反饋調(diào)節(jié)機(jī)制，大大限制了其臨床效果，也限制了其中醫(yī)特色和優(yōu)勢的發(fā)揮。按摩機(jī)器人的出現(xiàn)和發(fā)展從很大程度上彌補(bǔ)了目前的按摩器械的缺點(diǎn)，發(fā)揮出了我國傳統(tǒng)按摩理論的巨大作用。
按摩機(jī)器人工作時(shí)，按摩頭直接與人體接觸，作用在人體的力反作用給機(jī)器人末端的六維力傳感器，只要能測量該反作用力就可以得到按摩力的大小，方向，作用時(shí)間等信息。根據(jù)不同穴位按摩所需力值大小以及按摩時(shí)間，以六維力傳感器反饋的按摩力的信息進(jìn)行控制。對(duì)原始點(diǎn)法的多種不同按摩手法施力大小的研究，設(shè)定機(jī)器人按摩時(shí)作用在人體的按摩力為50N，考慮到誤差影響，采用上限值60N的六維力傳感器即可，同時(shí)要考慮實(shí)用性和經(jīng)濟(jì)性以及傳感器尺寸安裝的要求，這里推薦選擇FC6D50六維力傳感器。一體化數(shù)字式設(shè)計(jì)，內(nèi)部集成信號(hào)采集處理模塊，可直接輸出力值 /力矩值； 結(jié)構(gòu)解耦設(shè)計(jì)，維間耦合小；支持 485/CAN/UDP/USB//Ethercat 通訊，方便集成使用。
為了使仿人按摩機(jī)器人工作模擬按摩師的按摩手法和按摩力度，需要對(duì)按摩頭進(jìn)行有效的力控制，根據(jù)張釗汗醫(yī)師的按摩理論，作用在人體的按摩力不能超過人體所能承受的，這就要求仿人按摩機(jī)器人不但能夠達(dá)到有效的按摩效果還要能夠進(jìn)行按摩力的過載保護(hù)。為了實(shí)現(xiàn)這一目的，在按摩執(zhí)行端安裝了用于反饋機(jī)器人按摩力信息的六維力傳感器，并完成仿人按摩機(jī)器人柔順性控制。
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