上海維立勝衡傳感器有限公司
會(huì)員1.png)
上海維立勝衡傳感器有限公司
閱讀：19發(fā)布時(shí)間：2025-3-1
之江實(shí)驗(yàn)室發(fā)明一種基于典型變量分析的飛行器IMU傳感器故障檢測(cè)方法和裝置，該方法包括：對(duì)飛行器的正常飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，獲取窗口化的飛行數(shù)據(jù)；構(gòu)建漢克爾矩陣；執(zhí)行漢克爾矩陣的奇異值分解；根據(jù)奇異值分解結(jié)果計(jì)算投影矩陣，以獲取飛行數(shù)據(jù)變換后的狀態(tài)向量；計(jì)算狀態(tài)向量的檢測(cè)指標(biāo)和正常檢測(cè)閾值；再次采集飛行數(shù)據(jù)以獲取新的狀態(tài)向量；根據(jù)新的狀態(tài)向量和正常檢測(cè)閾值進(jìn)行判斷，確定IMU傳感器是否存在故障。本發(fā)明以飛控系統(tǒng)IMU傳感器故障作為切入點(diǎn)，基于典型變量分析進(jìn)行飛行器IMU傳感器的故障檢測(cè)，以保證飛行器傳感數(shù)據(jù)的可靠性，提高傳感器的故障檢測(cè)率，為安全可靠的城市空中交通發(fā)展奠定堅(jiān)實(shí)的理論和技術(shù)基礎(chǔ)。
一種基于典型變量分析的飛行器IMU傳感器故障檢測(cè)方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一、采集飛行器處于正常飛行狀態(tài)時(shí)的飛行數(shù)據(jù)，對(duì)采集到的飛行器的正常飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，以將飛行數(shù)據(jù)向量歸一化為零均值和單位方差，獲取窗口化的飛行數(shù)據(jù)；
步驟二、基于窗口化的飛行數(shù)據(jù)，構(gòu)建漢克爾矩陣；
步驟三、通過(guò)計(jì)算漢克爾矩陣的樣本協(xié)方差和互協(xié)方差矩陣，進(jìn)行漢克爾矩陣的奇異值分解；
步驟四、根據(jù)步驟三得到的奇異值分解結(jié)果計(jì)算投影矩陣，窗口化的飛行數(shù)據(jù)通過(guò)投影矩陣，以獲取飛行數(shù)據(jù)變換后的狀態(tài)向量；
步驟五、根據(jù)步驟四獲取的飛行數(shù)據(jù)變換后的狀態(tài)向量計(jì)算狀態(tài)向量的檢測(cè)指標(biāo)和正常檢測(cè)閾值；
步驟六、將采集的飛行器的飛行數(shù)據(jù)重復(fù)步驟一獲取窗口化的飛行數(shù)據(jù)，再使用步驟四計(jì)算得到的投影矩陣，獲得飛行數(shù)據(jù)變換后的狀態(tài)向量；
步驟七、在步驟六的基礎(chǔ)上，重復(fù)步驟五重新計(jì)算狀態(tài)向量的檢測(cè)指標(biāo)，判斷重新計(jì)算出的狀態(tài)向量的檢測(cè)指標(biāo)是否大于等于步驟五中的正常檢測(cè)閾值，若重新計(jì)算出的狀態(tài)向量的檢測(cè)指標(biāo)大于等于步驟五中的正常檢測(cè)閾值，表明IMU傳感器存在故障；否則，IMU傳感器正常。
發(fā)明人：韓曉佳、謝安桓、王曉波、嚴(yán)旭飛、胡易人、牛洪蛟、王鵬
地址：.cn/Search/Detail?ANE=9DEA9DIC7BEA9AGA9BHA9IDD4CAA7DBA9BCCBGGADHFA9EAD
儀表網(wǎng) 設(shè)計(jì)制作，未經(jīng)允許翻錄必究 .? ? ?
請(qǐng)輸入賬號(hào)
請(qǐng)輸入密碼
請(qǐng)輸驗(yàn)證碼