PID運(yùn)算規(guī)律的表示形式

理想PID控制器的運(yùn)算規(guī)律可用下式表示:

圖片1

也可用傳遞函數(shù)表示為

圖片2

    式中，*項(xiàng)為比例（P）部分，第二項(xiàng)為積分（I）部分，第三項(xiàng)為微分（D）部分，各變量的意義如下:

    KP——控制器的比例增益；

    TI——控制器的積分時間（再調(diào)時間），以s或min為單位；

    TD——控制器的徽分時間（預(yù)調(diào)時間），以s或min為單位。

    這里還需說明以下兩點(diǎn)。

    ①運(yùn)算規(guī)律通常是用增量形式來表示的，若用實(shí)際輸出值y表示，則應(yīng)寫為

圖片3

    ②式（1-1）和式（1-2）是控制器為正作用時的輸出變化量和傳遞函數(shù)。若Kp前有負(fù)號，則為反作用。為方便起見，在討論各種運(yùn)算規(guī)律時，設(shè)控制器處于正作用工況。

實(shí)際PID控制器的運(yùn)算規(guī)律表達(dá)式要復(fù)雜些，其傳遞函數(shù)常用下式表示：

圖片4

圖片5

當(dāng)KI、KD均很大時，則式（1-4）就近似等于理想PID運(yùn)算規(guī)律的表達(dá)式了。

    下面分別敘述PID控制器的各種運(yùn)算規(guī)律，并在討論比例（P）、比例積分（PI）、比列微分（PD）和比例積分微分（PID）運(yùn)算規(guī)律時，對上述有關(guān)參數(shù)加以說明。

本文來自：智能PID調(diào)節(jié)儀 

閃光報警器