MAC112C-0-ED-3-?C/130-A-2/S013純硬件冗余的優(yōu)點之一，就是不需要軟件進(jìn)行專門的編程，CPU的狀態(tài)監(jiān)視和控制權(quán)的轉(zhuǎn)移是由兩個熱備模塊來完成的。而軟件冗余中兩個MAC112C-0-ED-3-?C/130-A-2/S013CPU模塊的狀態(tài)監(jiān)視和控制權(quán)的轉(zhuǎn)移是通過軟件編程解決的。因此，軟件冗余編程相對比較復(fù)雜，工作量較大。

    綜合考慮以上因素，本熔鹽爐自動系統(tǒng)采用軟件方式實現(xiàn)PLC的雙CPU冗余控制。兩塊MAC112C-0-ED-3-?C/130-A-2/S013CPU模塊同時在系統(tǒng)中運(yùn)行，一塊運(yùn)行于主控模式，另一塊運(yùn)行于熱備份模式。當(dāng)其中任一塊CPU發(fā)生故障時另一塊CPU立即監(jiān)視到并發(fā)出報警，自動將正常的CPU投入主控模式。CPU的無擾動切換，使系統(tǒng)一直受控，確保了安全，同時，使管道化生產(chǎn)線一直處于正常運(yùn)行的良好工況中。

四、軟件實現(xiàn)
      CPU冗余控制的軟件實現(xiàn)編程主要從下面兩方面考慮：

1、控制權(quán)的裁決和轉(zhuǎn)移

    MAC112C-0-ED-3-?C/130-A-2/S013CPU同時在線運(yùn)行，一塊處于主控制模式，另一塊處于熱備模式。擁有主控制權(quán)的CPU具有輸出控制權(quán)，而熱備CPU同時采集數(shù)據(jù)和保持通訊連接，但輸出被禁止。

兩個MAC112C-0-ED-3-?C/130-A-2/S013CPU模塊互相監(jiān)視對方的運(yùn)行狀態(tài)和通訊情況，一旦發(fā)現(xiàn)對方故障，立即發(fā)出報警，通過ControlNet網(wǎng)，傳送給上位工控機(jī)，在操作管理臺上顯示報警。如果是主控CPU模塊故障，熱備CPU模塊自動獲得主控制權(quán)?？刂茩?quán)的裁決和轉(zhuǎn)移的軟件框圖如圖4所示。

Yaskawa Servopack Servo Drive SGDA-01AS working

Yaskawa SGDL-01AS Servopack AC 0 - 230V 100W 

Yaskawa ServoPack Servo Driver SGDH-01AEY901 0190-08035

Yaskawa SGD-02BS 100V ServoPack 1Phase 200W Driver

Yaskawa ServoPack Servo Drive SGDH-01AE-Y902 0190-08037

Yaskawa ServoPack CACR-PR02AC3BR,?USAREM-020CE2 (B-1)

Yaskawa Yasnac Servopack Servo Pack #CPCR-MR 155 K2 Y7 

Yaskawa Servopack Servo Drive SGDH-01AE-N3Y90?0

Yaskawa ServoPack SGDB-30ADGY8 24.4A Unit SGDB30ADGY8

Yaskawa ServoPack SGDB-30ADMY8 24.8A Unit SGDB30ADMY8

CPCR-FR02B YASKAWA SERVOPACK USED

Yaskawa ServoPack SGDB-44ADMY8 32.9A Unit SGDB44ADMY8

Yaskawa ServoPack SGDB-60ADM 46.9A Servo Unit SGDB60ADM

Yaskawa Dual ServoPack Motor Controller w/SGDB-1AADG