嵌入式590+ 590P-DRV/0015/500/0011的設(shè)計及實現(xiàn)

    嵌入式PLC的模塊組成

    數(shù)控系統(tǒng)的590+ 590P-DRV/0015/500/0011PLC控制模塊實時性要求較高,因而必須在系統(tǒng)的實時域內(nèi)運行。根據(jù)通用數(shù)控系統(tǒng)的PLC控制以及數(shù)控系統(tǒng)軟件模塊化設(shè)計的要求,將數(shù)控系統(tǒng)的PLC控制模塊作為RT-Linux系統(tǒng)的實時任務(wù)之一,其優(yōu)先級和調(diào)用周期取決于數(shù)控系統(tǒng)各任務(wù)的實時性要求以及控制要求的響應(yīng)時間。PLC控制模塊主要完成數(shù)控系統(tǒng)的邏輯控制,而被控制的輸入輸出也就是I/O的輸入輸出由PC機(jī)I/O接口卡輸入輸出模塊來完成,即完成數(shù)控系統(tǒng)的PLC控制需要兩個RT-Linux實時任務(wù),如圖3所示,這兩個任務(wù)分別為RT-Task1(以下稱“適配卡輸入輸出”)、RT-Task2(以下稱“PLC控制”)。

    圖3是基于590+ 590P-DRV/0015/500/0011系統(tǒng)的嵌入式PLC實時任務(wù)關(guān)系圖,其中適配卡輸入輸出主要是完成數(shù)控系統(tǒng)的輸入輸出,即各軸位置控制命令的輸出、I/O的輸出、I/O輸入以及位置反饋輸入,它實際上是數(shù)控系統(tǒng)控制卡的設(shè)備驅(qū)動模塊,其優(yōu)先級在數(shù)控系統(tǒng)的各實時任務(wù)中為zui高級。根據(jù)其硬件特征以及運動控制要求,其響應(yīng)周期為100μs,響應(yīng)時鐘周期由PC機(jī)I/O接口卡上的硬件定時器產(chǎn)生。根據(jù)RT-Linux系統(tǒng)對硬件中斷的響應(yīng)機(jī)制,輸入輸出控制任務(wù)的實時性是可以保證的,這一點在我們的數(shù)控系統(tǒng)已經(jīng)得到驗證。

    圖3中590+ 590P-DRV/0015/500/0011PLC控制主要是完成數(shù)控系統(tǒng)的PLC控制功能,其任務(wù)優(yōu)先級低于適配卡輸入輸出,同時也低于數(shù)控系統(tǒng)的精插補(bǔ)實時任務(wù)和位置伺服實時任務(wù)。根據(jù)通用數(shù)控系統(tǒng)的PLC控制要求,確定其響應(yīng)周期為5ms,響應(yīng)周期由RT-Linux的軟件定時器產(chǎn)生,根據(jù)RT-Linux系統(tǒng)的實時多任務(wù)調(diào)度機(jī)制,PLC控制任務(wù)的實時性是可以保證的。在實際應(yīng)用中也得到驗證。

Siemens Simatic S5 6ES5 300-5CA11 6ES5300-5CA11 E04

Siemens Simatic S5 6ES5 300-5CA11 6ES5300-5CA11 E05

Siemens Simatic S5 6ES5 301-3Ab13 6ES5301-3AB13 E02

Siemens Simatic S5 6ES5 340-3KB21 6ES5340-3KB21 E03

Siemens Simatic S5 6ES5 340-3KB31 6ES5340-3KB31 E03

Siemens Simatic S5 6ES5 340-3KB42 6ES5340-3KB42 E01

Siemens Simatic S5 6ES5 350-3KA21 6ES5350-3KA21 E05

Siemens Simatic S5 6ES5 535-3LB11 6ES5535-3LB11 CP535

Siemens SICOMP MMP216 Modul 6AB6 123-0BA 6AB6123-0BA

Siemens Simatic S5 6ES5 512-5BC12 6ES5512-5BC12 

Siemens Simatic S5 6ES5 524-3UA13 6ES5524-3UA13 E05

Siemens Simatic S5 6ES5 922-3UA11 6ES5922-3UA11 E11