DX-3680-SLB-SSL國產(chǎn)50kG六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人

本次項目所使用的50kG六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人是國產(chǎn)型號，具有結(jié)構(gòu)緊湊，關(guān)節(jié)速度較高，動態(tài)響應快，精度高，過載能力強等特點。電控系統(tǒng)采用總線結(jié)構(gòu)，擴展應用方便。適用于搬運，激光切割，打磨拋光等場合。其產(chǎn)品性能如下表所示：

表1 機器人性能參數(shù)表

DX-3680-SLB-SSL工業(yè)機器人是非常典型的多軸控制系統(tǒng)，為使機器人能達到較高的重復定位精度，除了要求控制器有很強的路徑規(guī)劃算法及插補功能以外，伺服驅(qū)動器也必須保證在執(zhí)行控制器位置指令時，保持所有關(guān)節(jié)嚴格同步。而為了提高機器人的運行速度，就需要伺服系統(tǒng)具有很強的瞬時過載能力和*的動態(tài)響應特性。

如何減少機器人在運行過程中發(fā)生的振動，一直是機器人用伺服系統(tǒng)的一個難題，這也是很多國內(nèi)伺服產(chǎn)品無法應用到工業(yè)機器人上的一個原因。

振動主要出現(xiàn)在兩種工況，一是機器人在啟動和停止時，機器人本體和末端會發(fā)生振動；一是機器人在高速運行，并移動范圍較大時，本體會出現(xiàn)振動和運行軌跡偏差較大的現(xiàn)象。引起振動的主要原因就是機器人各個關(guān)節(jié)的慣量發(fā)生了較大變化，要消除振動必須在伺服驅(qū)動器中加入各種前饋補償控制功能。

3.2 DX-3680-SLB-SSL系統(tǒng)方案設計

通過對客戶需求的深入分析，我們?yōu)榭蛻粼O計了“DX-3680-SLB-SSL制器+CoolDrive A8”伺服驅(qū)動器的電控系統(tǒng)解決方案。

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