2.2.2 Philips PM6672硬件電路設(shè)計(jì)

　　根據(jù)清潔機(jī)器人功能要求，清潔機(jī)器人硬件系統(tǒng)包括單片機(jī)zui小系統(tǒng)、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、超聲波模塊、藍(lán)牙模塊。

　　本系統(tǒng)采用Philips PM6672作為核心控制芯片。采用了多種防破解技術(shù)。SLH89F5162單片機(jī)是一款功能比較*的單片機(jī)，它擁有兩個(gè)全雙工串行通信接口，串口1的功能及操作與傳統(tǒng)51單片機(jī)串行口相同：特殊的是SLH89F5162單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)獨(dú)立波特率發(fā)生器，串口1可以使用定時(shí)器1作為波特率發(fā)生器，也可以使用獨(dú)立波特率發(fā)生器作為波特率發(fā)生器；而串口2只能使用獨(dú)立波特率發(fā)生器作為波特率發(fā)生器。SLH89F5162是高速/低功耗/*抗干擾的新一代8051單片機(jī)，指令代碼*兼容傳統(tǒng)8051，但速度快8-12倍。內(nèi)部集成3路PWM，8路高速10位A/D轉(zhuǎn)換，針對(duì)電機(jī)控制，強(qiáng)干擾場(chǎng)合。Philips PM6672單片機(jī)為整個(gè)控制系統(tǒng)核心，考慮各模塊的功能需求以及單片機(jī)各個(gè)I/O口的特性后。

　　硬件系統(tǒng)由以下幾個(gè)模塊構(gòu)成：電源部分，負(fù)責(zé)提供穩(wěn)定的5V電源；晶振電路，為系統(tǒng)提供時(shí)鐘；復(fù)位電路，按鍵后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位：藍(lán)牙模塊，接收手機(jī)發(fā)送的控制信號(hào)；超聲波模塊，進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)距以躲避障礙物；驅(qū)動(dòng)模塊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走。

　　時(shí)鐘電路在單片機(jī)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)中往往是一個(gè)關(guān)鍵的部分，由于晶振的工作頻率很高，設(shè)計(jì)不當(dāng)就很有可能使其工作時(shí)的產(chǎn)生的高頻信號(hào)對(duì)其他電路造成干擾；若晶振工作不正常，則會(huì)導(dǎo)致整個(gè)單片機(jī)系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行。Philips PM6672系列單片機(jī)的時(shí)鐘輸入接在其14（XTAL2）和15（XTAL1），通常是接一個(gè)12M的晶振體。晶振和單片機(jī)引腳之間的連線盡量要短，這樣可以保證其工作的穩(wěn)定性和避免晶振的高頻信號(hào)過(guò)多的干擾周圍線路。晶振的下方和周圍盡量不要走線，尤其是對(duì)信號(hào)質(zhì)量要求高的器件的線路。

　　單片機(jī)需要在上電之后給其一個(gè)復(fù)位信號(hào)才能正常工作，在開(kāi)發(fā)和調(diào)試單片機(jī)系統(tǒng)時(shí)也往往要對(duì)它進(jìn)行手動(dòng)復(fù)位，而且當(dāng)單片機(jī)系統(tǒng)供電電壓過(guò)低時(shí)，程序的運(yùn)行會(huì)出現(xiàn)非正常的情況，要求在低壓時(shí)也必須對(duì)單片機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)位。Philips PM6672單片機(jī)的RESET引腳為低有效，平時(shí)為上拉高電平，復(fù)位時(shí)，需要給其一定時(shí)間的低電平。

　　Philips PM6672機(jī)器人系統(tǒng)要穩(wěn)定工作必須有強(qiáng)健的電源供給作為保障，*的電源可以使系統(tǒng)在各種環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定的工作，因此電源管理是整個(gè)系統(tǒng)可靠運(yùn)行的基礎(chǔ)。本系統(tǒng)中電源分為功率和信號(hào)兩部分輸出，即單片機(jī)zui小系統(tǒng)、超聲波傳感器接口、藍(lán)牙接口的電源由信號(hào)電源供應(yīng)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)、微型吸塵器的電源由功率電源供應(yīng)。

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