Philips PM3585 電機驅(qū)動模塊為清潔機器人的行駛提供動力，機器人啟動、行駛和剎車時電機都會需要較大的驅(qū)動電流，該模塊必須能夠提供足夠的電流并保證發(fā)熱量不會太大。本系統(tǒng)選用了驅(qū)動芯片L298N。

　　Philips PM3585 是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機驅(qū)動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點是：工作電壓高，zui高工作電壓可達46V；輸出電流大，瞬間峰值電流可達3A，持續(xù)工作電流為2A；額定功率25W。Philips PM3585 內(nèi)含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機和步進電動機、繼電器線圈等感性負載；采用標準邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作；可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路。使用L298N芯片驅(qū)動電機，該芯片可以驅(qū)動一臺兩相步進電機或四相步進電機，也可以驅(qū)動兩臺直流電機。

　　引腳J1可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號對Philips PM3585 電機進行調(diào)速控制。（如果無須調(diào)速可將兩引腳接5V，使電機工作在zui高速狀態(tài)。）實現(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)也很容易，輸入信號端IN1接高電平輸入端IN2接低電平，電機M1正轉(zhuǎn)。（如果信號端IN1接低電平， IN2接高電平，電機M1反轉(zhuǎn)）控制另一臺電機是同樣的方式，輸入信號端IN3接高電平，輸入端IN4接低電平，電機M2正轉(zhuǎn)。（反之則反轉(zhuǎn)），PWM信號端A控制M1調(diào)速，PWM信號端B控制M2調(diào)速。可參考表2-2：

　　表2-2 Philips PM3585 驅(qū)動模塊控制表

Philips PM3585清潔機器人必須知道自身位置，在特定位置或區(qū)域進行特定的動作，完成對房間的吸塵任務(wù)。它需要通過傳感器進行障礙檢測，并將障礙物信息傳送給MCU，進行決策，zui終完成全區(qū)域路徑覆。障礙探測是指由各種傳感器組成的傳感器陣列對周圍未知環(huán)境進行探測。整個傳感器陣列就像是清潔機器人的“眼睛”，收集周圍未知環(huán)境的某些信息。清潔機器人中的傳感器數(shù)量比較多，相關(guān)的有用于環(huán)境感知的傳感器、自身定位傳感器，種類繁多，將這些傳感器的信息有效融合是一個重要問題。

　　方案l：Philips PM3585避障用激光傳感器，激光傳感器是一種利用激光技術(shù)進行測量的新型傳感器。它由激光器、激光檢測器和測量電路組成，具有能實現(xiàn)無接觸遠距離測量、速度快、精度高、量程大、抗光、電*力強等優(yōu)點。缺點是激光傳感器價格昂貴，外接電路設(shè)計十分復雜，不適合小車的需要，因此放棄該方案。

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