方案2：Philips PM6654C 避障用超聲波傳感器，超聲波傳感器是一種利用超聲波的特性研究的測(cè)量傳感器。它主要由壓電晶片組成，用來(lái)發(fā)射和接收超聲波。超聲波在空氣里傳播時(shí)，會(huì)因不同介質(zhì)的聲阻抗不同而產(chǎn)生反射，因此測(cè)量發(fā)射接收信號(hào)間的時(shí)間差，可以得到障礙物的距離，該信號(hào)經(jīng)過(guò)運(yùn)算放大器，傳送給控制芯片LPC2132，Philips PM6654C 發(fā)出控制信號(hào)改變小車的轉(zhuǎn)向，作出對(duì)障礙物的正確判斷。超聲波傳感器的優(yōu)點(diǎn)是反應(yīng)速度靈敏，可測(cè)距離遠(yuǎn)，收到外界的干擾小，缺點(diǎn)是超聲波在小空間不同方向里會(huì)進(jìn)行多次反射，當(dāng)和障礙物形成一定角度時(shí)，會(huì)發(fā)生鏡面反射，產(chǎn)生幻影，從而動(dòng)作混亂。

　　方案3：避障用紅外光電開關(guān)。紅外發(fā)射器發(fā)出紅外線，遇到障礙物后，光線反射回來(lái)，接受的光感三極管導(dǎo)通，單片機(jī)接受到相應(yīng)的電平信號(hào)。其優(yōu)點(diǎn)是對(duì)近距離的障礙物反應(yīng)速度靈敏，信號(hào)之間抗*力強(qiáng)，缺點(diǎn)是距離要求近，容易受自然光的影響。經(jīng)過(guò)傳感器性價(jià)比和課題實(shí)際要求的綜合分析，超聲避障實(shí)現(xiàn)方便，技術(shù)成熟，是移動(dòng)機(jī)器人常用的避障方法，因此我們選擇超聲波傳感器作為機(jī)器人的眼睛［5］。

　　本系統(tǒng)中采用了Philips PM6654C 超聲波測(cè)距模塊，可實(shí)現(xiàn) 2cm~4.5m 的非接觸測(cè)距功能，擁有 2.4~5.5V 的寬電壓輸入范圍，靜態(tài)功耗低于 2mA，自帶溫度傳感器對(duì)測(cè)距結(jié)果進(jìn)行校正，同時(shí)具有 GPIO，串口等多種通信方式，內(nèi)帶看門狗，工作穩(wěn)定可靠。

　　遙控可以使機(jī)器人的操作更加方便，本系統(tǒng)中要通過(guò)智能手機(jī)遙控機(jī)器人，而智能手機(jī)的信號(hào)正是通過(guò)藍(lán)牙發(fā)出，因此只需在機(jī)器人上安裝藍(lán)牙模塊。由于機(jī)器人只接受數(shù)據(jù)，不發(fā)送數(shù)據(jù)，所以只需藍(lán)牙的從機(jī)模塊即可。

　　本系統(tǒng)中采用了型號(hào)為Philips PM6654C 的藍(lán)牙模塊，其中編號(hào)06就表示其為從機(jī)模塊，在藍(lán)牙模塊的命名規(guī)則中偶數(shù)命名的型號(hào)出廠時(shí)就確定了從機(jī)，并無(wú)法更改。用戶不可以自己切換主機(jī)或者從機(jī)，用戶可以空過(guò)AT指令集對(duì)藍(lán)牙模塊進(jìn)行配置，AT 指令集較少，包括修改藍(lán)牙名（限于從機(jī)），修改密碼，修改波特率，詢問(wèn)版本號(hào)等幾個(gè)基本功能。

2.3、Philips PM6654C 軟件設(shè)計(jì)原理

　　本章主要進(jìn)行了系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，完成了底層軟件的編寫；同時(shí)，研究了清潔機(jī)器人路徑規(guī)劃算法，實(shí)現(xiàn)了三種清掃模式的選擇；進(jìn)一步，研究了智能手機(jī)遙控在清潔機(jī)器人中的應(yīng)用。

　　Philips PM6654C 清潔機(jī)器人在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清潔任務(wù)時(shí)，需要完成如下幾個(gè)任務(wù)：（1）接收手機(jī)發(fā)出的控制命令；（2）手機(jī)控制行走；（3）自動(dòng)避障；（4）控制驅(qū)動(dòng)輪行走；（5）自動(dòng)清潔區(qū)域。其中接收手機(jī)發(fā)出的控制命令，對(duì)實(shí)時(shí)性要求比較高，需要中斷程序處理，其他傳感器信息采用查詢方式進(jìn)行處理。

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