Philips PM2832本系統(tǒng)將軟件分成以下幾個(gè)模塊進(jìn)行實(shí)現(xiàn)：手機(jī)遙控模塊，用戶(hù)可以通過(guò)手機(jī)遙控的方式使機(jī)器人進(jìn)行清掃，方便使用，采用中斷服務(wù)子程序進(jìn)行處理；自動(dòng)避障模塊，機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中能自動(dòng)避障，同時(shí)完場(chǎng)清掃任務(wù)：自動(dòng)區(qū)域清掃模塊，機(jī)器人可以完成對(duì)某一區(qū)域的自動(dòng)清掃；電機(jī)控制模塊，對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走；這些模塊各自封裝好，將封裝好函數(shù)接口留給主函數(shù)進(jìn)行調(diào)用。

　　 Philips PM2832程序初始化模塊主要包括：初始化串口、初始化定時(shí)器、開(kāi)串口中斷、開(kāi)定時(shí)器中斷、配置獨(dú)立波特率發(fā)生器等。工作過(guò)程可以分成兩個(gè)主要部分：檢測(cè)控制命令和實(shí)現(xiàn)清掃。

　　對(duì)于檢測(cè)控制命令，要求單片機(jī)能夠?qū)崟r(shí)響應(yīng)手機(jī)發(fā)出的命令，由于是通過(guò)藍(lán)牙通訊，則需響應(yīng)藍(lán)牙通過(guò)串口接收到的數(shù)據(jù)，只需打開(kāi)串口中斷即可。

　　 Philips PM2832對(duì)于實(shí)現(xiàn)清掃，首先要選擇清潔模式，再根據(jù)不同的清潔的模式，對(duì)電機(jī)及超聲波模塊經(jīng)行相應(yīng)的控制。

3.1、硬件設(shè)計(jì)框圖

　　圖3-1 Philips PM2832硬件設(shè)計(jì)框圖

　　3.2、軟件設(shè)計(jì)框圖

　　圖3-2 Philips PM2832主程序流程圖

　　圖3-3 Philips PM2832藍(lán)牙模塊流程圖

　　圖3-4 Philips PM2832模式選擇流程圖

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