RELIANCE 613613-27S 教育機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想

　　本教育機(jī)器人以RELIANCE 613613-27S 微控制器為核心，由紅外傳感器和光電傳感器等各種傳感器采集的外部環(huán)境信息作為輸入信號(hào)，通過DSP進(jìn)行運(yùn)算處理，利用PWM技術(shù)實(shí)時(shí)輸出調(diào)整小車的速度和方向，實(shí)現(xiàn)小車尋跡、避障、尋跡加避障等自動(dòng)控制的功能，另外在小車于尋跡過

　　程中遇到障礙物，當(dāng)尋跡加避障算法在尋跡的同時(shí)不能完成避障功能時(shí)，可由PC機(jī)與其相連的無線通信收發(fā)模塊和DSP相連的另一無線收發(fā)模塊實(shí)現(xiàn)無線短距離通信，控制小車脫離障礙區(qū)并進(jìn)行正常尋跡。

　　1.2 RELIANCE 613613-27S 總體設(shè)計(jì)方案和框圖

　　機(jī)器人小車系統(tǒng)整體框圖如圖1所示，主要有TMS320LF2407Azui小系統(tǒng)部分、電源模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、無線通信模塊構(gòu)成，實(shí)現(xiàn)由車載的各種傳感器將信息不斷地傳遞給車載微控制器，并將編程設(shè)計(jì)算法下載至微控制器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)整小車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，完成一定的功能要求。

　　2 系統(tǒng)硬件模塊設(shè)計(jì)

　　2.1 RELIANCE 613613-27S zui小系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　RELIANCE 613613-27S 是2000系列中目前應(yīng)用的產(chǎn)品，它在片上不僅具有一個(gè)適于進(jìn)行數(shù)字信號(hào)處理的高效處理器，而且還集成了存儲(chǔ)器和適應(yīng)控制領(lǐng)域應(yīng)用的豐富片上外設(shè)，從而構(gòu)成了一個(gè)基本的片上計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。除了具有改進(jìn)的哈佛結(jié)構(gòu)、多總線結(jié)構(gòu)和流水線結(jié)構(gòu)等優(yōu)點(diǎn)外，它還采用高性能靜態(tài) CMOS技術(shù)，電壓降為3.3V，減少了功耗，指令執(zhí)行速度提高到40MIPS，幾乎所有指令都可以在2 5ns的單周期內(nèi)完成。TMS320LF2407A的基本結(jié)構(gòu)包括*處理器單元（CPU）、存儲(chǔ)器、片內(nèi)外設(shè)與硬件電路三個(gè)組成部分。本系統(tǒng)硬件平臺(tái)充分利用TMS320LF2407A控制器的特點(diǎn)采用模塊化設(shè)計(jì)，分為基本電路和擴(kuò)展控制電路部分?；倦娐钒娫措娐?、復(fù)位電路、時(shí)鐘電路、A/D 輸入通道和JTAG仿真電路等。擴(kuò)展電路包括存儲(chǔ)器及譯碼電路、串行通信SCI與RS-232接口電路、CAN接口電路、SPI功能模塊等。系統(tǒng)硬件原理框圖如圖2所示。

ABB 3BSX107435R1 3BSE040255R2 Cylmate Angel Transducer

OKUMA Servo Drive Power Unit MPS-60 1006-2204 NEW

Alca Compact ADM 16 3AL98038AD for 1662 SMC etc

KLOEHN FLUIDS_MP module 00672-05261/R 50301

Seica DSP-ANALOG Module PT-ACLAM001-00 Refurbished

Fuji Electric DC-02121 DDC TR285698 Control Board NEW

53033930 Stahlwille STW393N Multipower 20 to 1 Spare

CODECHAMP COA50123B encoder TOPASNB52 RL1F70Z1 new

IFI Varian Micro GC CP2003 USED

SORVALL Centrifuge H-12000 swinging-bucket rotor NEW

SAM ELECTRONICS HS04-RSC10T GE3044G201 RSC Signal Card

SIEMENS 6AV6381-1BH06-2?AX0 SIMATIC WinCC V6.2 8192 TAG

NERA F77 Transceiver Unit & Modem Unit Repaired Spare

New ABB ABB800 PM825 processor module of the AC80

KOPASS JUPITER COMPASS TYP 2060 Northrop Grumman NEW

NOR NTHW08CG MSS 15000 Control Processor CP3 Module

AMAT 0242-28381 0200-02272 0200-02980 0200-02981