ICS TRIPLEX T8461 系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　由此選擇了上述設(shè)計的運動控制系統(tǒng)，具有體積小，性能高，控制簡單，價格低，但是每個只能控制一個電機。若要兩臺電機協(xié)同控制，則須通過 RS485總線將其連接起來。控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)如圖4所示。X向電機用來控制絲杠的運動：選用EC-max32，無刷70W+減速器為行星輪減速箱（速比為23，型號為GP 32C）+碼盤（三通道500線）。Y方向電機用來控制探頭的運動，采用RE-32，有刷80W+減速器為行星輪減速箱，型號為GP42C（速比為 33）+碼盤（三通道500線）。圖5示出硬件連接圖。

　　ICS TRIPLEX T8461 系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　ICS TRIPLEX T8461 控制系統(tǒng)的軟件是基于Vc++和MotionChip的動態(tài)鏈接庫設(shè)計的，軟件主要完成對探頭位置的運動控制，如圖6。

　　ICS TRIPLEX T8461 用戶操作界面功能有：

　　·參數(shù)設(shè)置與顯示模塊主要是設(shè)置一些系統(tǒng)參數(shù)（如掃查長度，探測寬度）和控制參數(shù)（如速度參數(shù)、加速度參數(shù)等）；

　　·任何時刻，控制程序都時刻監(jiān)視系統(tǒng)的運行狀況，隨時對系統(tǒng)故障做出相應(yīng)的處理。

　　ICS TRIPLEX T8461 軟件部分包括X向運動和Y向的掃查運動，數(shù)據(jù)存儲及處理，手動控制，故障處理，運動狀態(tài)顯示及故障顯示等。操作界面（GUI）給予清晰、簡單的用戶界面，方便用戶調(diào)試、運行，同時能夠?qū)⑺欧?qū)動器傳遞過來的信息顯示出來，便于監(jiān)控。任務(wù)編程模塊將要實現(xiàn)控制任務(wù)的規(guī)劃，如X軸向和Y軸向運動等，包括故障查詢、處理。

　　運行效果

　　ICS TRIPLEX T8461 智能伺服驅(qū)動器性能的好壞直接決定整個系統(tǒng)設(shè)計的成敗，為此用一直流電機對驅(qū)動器進行測試，電機的電流和位置誤差如圖7（a）、（b）所示，從圖7中可以看出，驅(qū)動器的響應(yīng)時間只有0.12s，位置誤差很小。通過對通訊速度及上位機控制命令的測試顯示，在實時性要求不是非常嚴格的情況下，以RS232串口或者485串口的通訊速率是*可以滿足系統(tǒng)需求的。

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