MCH41A0750-503-4-00高速并聯(lián)機(jī)器人

本項(xiàng)目中的用戶是國內(nèi)專業(yè)生產(chǎn)高速并聯(lián)機(jī)器人的廠商，特別是其創(chuàng)新開發(fā)的高速Delta機(jī)器人，采用*的雙動平臺結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)三維空間內(nèi)高精度拾放作業(yè)，具有速度快，精度高，可靠性好，易用性強(qiáng)的特點(diǎn)，可用于裝配、搬運(yùn)、分揀、拾料和裝箱等作業(yè)領(lǐng)域。但是該款機(jī)器人在選擇伺服系統(tǒng)時卻著實(shí)費(fèi)了一番周折。

一開始該公司選用的是全套國外伺服系統(tǒng)，配合其*的機(jī)械結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)和非常高的拾取速度。但是國外產(chǎn)品價(jià)格高昂，進(jìn)行系統(tǒng)評測時還能承受，一旦進(jìn)入批量生產(chǎn)環(huán)節(jié)，如此高的成本對國內(nèi)還在發(fā)展階段的機(jī)器人廠商來說確實(shí)無法承受。于是該公司了多家國內(nèi)伺服廠商進(jìn)行產(chǎn)品測試，希望能找到一款滿足其性能要求的高性價(jià)比產(chǎn)品。zui終，經(jīng)過嚴(yán)苛的性能測試，清能德創(chuàng)推出的高性能多軸伺服驅(qū)動器CoolDriveA8得到了客戶的認(rèn)可，被選為該款高速Delta機(jī)器人的伺服系統(tǒng)。

該機(jī)器人規(guī)格參數(shù)見表1。

表1 MCH41A0750-503-4-00機(jī)器人性能參數(shù)表

圖1 MCH41A0750-503-4-00并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)組成圖

3、系統(tǒng)設(shè)計(jì)

MCH41A0750-503-4-00 4軸高速并聯(lián)機(jī)器人由Beckhoff工控機(jī)作為上位控制器，CoolDriveA8伺服驅(qū)動器驅(qū)動伺服電機(jī)組成機(jī)器人的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)組成見圖2。

圖2并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)組成圖

該系統(tǒng)配置的優(yōu)勢在于：

1.、開放的上位控制系統(tǒng)。

MCH41A0750-503-4-00工控機(jī)基于PC的控制技術(shù)將PLC、運(yùn)動控制、測量技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)集成在同一個控制平臺上。無需配備單獨(dú)的CPU和網(wǎng)關(guān)，可以實(shí)現(xiàn)通用的工程環(huán)境，優(yōu)化PLC和運(yùn)動控制之間的同步，從而提高精度和速度。Beckhoff工控機(jī)內(nèi)嵌的TwinCAT可利用現(xiàn)代處理器的多核技術(shù)，使得應(yīng)用于機(jī)器人應(yīng)用或測量分析的復(fù)雜數(shù)學(xué)算法可以在單獨(dú)的內(nèi)核上執(zhí)行，不會影響PLC性能。

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