3.2SEW MDX61B系統(tǒng)設計方案

通過對客戶需求的深入分析，我們?yōu)榭蛻粼O計了“B&R的X20控制器+EP3E伺服驅動器”的電控解決方案，如圖2所示。

圖2多臺Tripod機器人電氣方案圖

這套SEW MDX61B系統(tǒng)的優(yōu)勢在于：

(1)融合MC，CNC，robotics，機器視覺的X20運動控制系統(tǒng)

基于X20的多臺tripod協(xié)同解決方案是利用通用運動控制技術設計平臺，通過PowerLink總線技術將機器人、CNC、多軸運動和單軸定位組成一個系統(tǒng)。可以實現復雜的路徑信息應用到機床和生產機械中，還可以實現多軸關節(jié)的機器人控制，進行復雜的3D圖CNC加工。借助實時操作系統(tǒng)，運動控制循環(huán)時間可達400μs，CNC、PLC、I/O和驅動器可至微秒級高精度同步，同一處理器處理運動控制和邏輯控制，CNC和PLC同步運行任務。

SEW MDX61B的軟件軟件框架如圖3所示，所支持的機器人技術包括：

1.支持標準DIN66025的標準語言，支持客戶自定義解釋語言；

2.每個系統(tǒng)擁有8個CNC通道，每個CNC通道插補zui多15個軸參與，每個CNC通道非插補不限制軸數；

3.各路徑段具有“程序段預讀”功能，優(yōu)化運動軌跡，可以實時更改速度倍率；

4.二十余種多軸運動轉換，支持客戶自定義坐標變換；

圖3SEW MDX61B的軟件系統(tǒng)框架

(1)SEW MDX61B高性能伺服驅動器

SEW MDX61B是國內通過EPSG組織的*性測試的產品，因此可以很好的與X20控制器進行配合；同時，EP3E內置的電流環(huán)，速度環(huán)，以及位置環(huán)的控制周期分別為50us,100us,100us，可以支持17bit的多摩川單圈與多圈編碼器，或者，20bit的尼康單圈與多圈編碼器，或者，23bit的多摩川的單圈與多圈編碼器，支持實時以太網總線的抖動同步調整技術，可以充分滿足MC，CNC，robotics對于動態(tài)響應和同步性的要求。

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