3.1 Siemens 6DD1606-1AC0定位軸

    定位軸使用B2伺服驅(qū)動(dòng)，控制上采用值定位DDRVA。確定基準(zhǔn)后，采用值定位可以靈活定位到位置，避免一定量的數(shù)學(xué)計(jì)算；當(dāng)一次定位完成，開始打孔后，便進(jìn)行下一個(gè)孔位置的比較，如果X坐標(biāo)相同則不需要再次定位，X坐標(biāo)不同，則進(jìn)行下一次定位，定位到位前放下?lián)鯄K，慢速進(jìn)入預(yù)定位置待命；zui后一個(gè)空定位完成后，收起擋塊定位至*孔位置，等待玻璃送出后放下?lián)鯄K。

3.2 Y軸

    Siemens 6DD1606-1AC0Y軸使用A2伺服驅(qū)動(dòng)，控制上采用值定位DDRVA。因?yàn)閅軸上有玻璃夾持壓盤，所以Y定位或重新定位前壓盤必須解除；孔的Y坐標(biāo)與下一個(gè)想同時(shí)，只需要壓盤、壓緊、定位和送料動(dòng)作后，即可以打孔。

3.3 X1、X2

    X1、X2使用兩臺(tái)B2伺服分別驅(qū)動(dòng)，控制上采用增量式定位，分送料后和送料前兩部份。送料過(guò)超聲波后，X2不需要同步送料，這時(shí)要高速補(bǔ)料到超聲波前光電位置，以提高工作效率；送料到超聲波后，以一般速度移動(dòng)，當(dāng)接近至一定距離時(shí)，再以慢速接近——zui后貼上擋塊。

3.4 Z1、Z2鉆頭位置定位

    Z1、Z2使用兩臺(tái)A2伺服分別驅(qū)動(dòng)，控制上采用PR觸發(fā)來(lái)控制鉆頭位置。位置1（6-03），高速（5-60）接近位置1；位置2（6-05），速度1（5-61）攻進(jìn)1；位置3（6-07），速度2（5-62）攻進(jìn)2；位置4（6-09），速度3（5-63）退刀；因?yàn)椴ＡШ穸炔煌?，不同?guī)格的玻璃的鉆頭攻進(jìn)1位置，攻進(jìn)2的位置需要進(jìn)行調(diào)整，此時(shí)，對(duì)應(yīng)PR路徑參數(shù)通過(guò)通訊修改，以滿足加工需求。

圖4 Siemens 6DD1606-1AC0參數(shù)

圖5 Siemens 6DD1606-1AC0通過(guò)軟件規(guī)劃PR路徑

 通過(guò)Delta ASDA-Soft 規(guī)劃PR路徑，使用值定位，規(guī)劃加速和減速時(shí)間以及目標(biāo)速度索引；需要修改路徑時(shí)，通過(guò)通訊修改對(duì)應(yīng)路徑的參數(shù)（例如06-03對(duì)應(yīng)路徑1的位置命令DATA）。

4 工藝流程圖

  Siemens 6DD1606-1AC0在程序設(shè)計(jì)中，因?yàn)楣に嚧┎灞容^靈活，所以選擇臺(tái)達(dá)步進(jìn)程序進(jìn)行設(shè)計(jì)，將整套設(shè)備的動(dòng)作進(jìn)行細(xì)分，在每個(gè)步中設(shè)計(jì)獨(dú)立的控制動(dòng)作，這樣可以很好地提高工作效率；除以上流程中的功能外，設(shè)備中還有潤(rùn)滑功能、修鉆功能、修訂基準(zhǔn)、慢速前進(jìn)、慢速后退，這些動(dòng)作因?yàn)榛诓竭M(jìn)的思路設(shè)計(jì)，所以可以靈活的穿插在程序中。

圖6 Siemens 6DD1606-1AC0工藝流程圖

    例如，當(dāng)Siemens 6DD1606-1AC0定位伺服電機(jī)完成zui后一次定位，同時(shí)設(shè)備開始打孔后，定位電機(jī)需要后退一定距離，再定位到*個(gè)孔前一定位置，等待打孔完成，然后將玻璃送出一定距離后，再把定位擋塊放下，zui后慢速靠近*個(gè)孔的定位位置。這里因?yàn)椴捎貌竭M(jìn)程序設(shè)計(jì)，這部分程序獨(dú)立流程設(shè)計(jì)，形成一個(gè)專門的流程控制回路，就可以很容易實(shí)現(xiàn)，又不會(huì)影響原有控制的邏輯流程。

Altax CNVM009-5065-B-?29 Cyclo Drive Induction Motor
VMIC VMIVME-6015 5-CH Multifunction Input/Output Board

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Avantek TPLEX Encoder PN: 310-035407, Rev. A

Dan 46010-03 Multi-Alarm Transmitter A11-46010-03

Dan 46030-02 Control Point Module A11-46030-02

Grayhill 70G-ODC5B Output Module 70GRCQ24-HL Rack Board

Grayhill 70G-IDC5B Input Module 70GRCQ24-HL Rack Board

Gray Engineering DR-107B SMPTE Data Receiver

PHD Inc. SLC55X200-AE-AR?-DB-E Pneumatic Long Body Slide

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labs 4452A 4-Wire Distributive Data Bridge DDB 82445

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