1336F-BRF50-AA-?EN速度控制環(huán)手動優(yōu)化

速度控制環(huán)優(yōu)化比例增益和積分時間常數(shù)兩個數(shù)據(jù)，先確定它的比例增益，再優(yōu)化積分時間常數(shù)。如果把速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)MD1409調(diào)整到500ms，積分環(huán)節(jié)實際上處于無效狀態(tài)，這時PI速度調(diào)節(jié)器轉(zhuǎn)化為P調(diào)節(jié)器。1336F-BRF50-AA-?EN為了確定比例增益的初值，可從一個較小的值開始，逐漸增加比例增益，直到機床發(fā)生共振，可聽到伺服電機發(fā)出的嘯叫聲，將這時的比例增益乘以0.5，作為測量的初值。

參考頻率響應(yīng)是Kp（MD1407）和Tn（MD1409）優(yōu)化的zui重要的方法。1336F-BRF50-AA-?EN優(yōu)化后顯示的幅值（db）和相位圖1-6中，表示的是速度實際值是如何跟隨設(shè)定值的；0db表示實際速度和設(shè)定速度值是相同的幅值；0相位表明實際速度跟隨設(shè)定值具有zui小的延時。手動優(yōu)化就是大量的、反復(fù)多次調(diào)整Kp（MD1407）和Tn（MD1409）數(shù)值，目的就是使頻率特性的幅值在0db處保持盡可能寬的范圍，而不出現(xiàn)不穩(wěn)定的振蕩情況，必要時也需要不斷調(diào)整濾波器參數(shù)進行優(yōu)化。

圖6 參考頻率響應(yīng)圖

1336F-BRF50-AA-?EN位置控制環(huán)的優(yōu)化

位置環(huán)優(yōu)化主要是位置調(diào)節(jié)器的優(yōu)化。影響位置調(diào)節(jié)器的主要控制數(shù)據(jù)是它的伺服增益因子，因為系統(tǒng)的跟隨誤差與它有密切關(guān)系。調(diào)整位置調(diào)節(jié)器伺服增益因子的前提條件是速度調(diào)節(jié)器有較高的比例增益，因此速度調(diào)節(jié)器的優(yōu)化是位置調(diào)節(jié)器特性調(diào)整的基礎(chǔ)。

調(diào)整伺服增益因子的目標，應(yīng)使系統(tǒng)的跟隨誤差達到zui小。增加伺服增益因子可以減少系統(tǒng)的跟隨誤差，但是伺服增益因子不能調(diào)整得太大，否則會導(dǎo)致系統(tǒng)的超調(diào)，甚至出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。一般情況下，為了獲得較高的輪廓加工精度，應(yīng)盡可能增大伺服增益因子。伺服增益因子在機床參數(shù)MD3220中設(shè)置。

優(yōu)化位置調(diào)節(jié)器zui簡單的方法是觀察它的跟隨特性，當伺服增益系數(shù)改變時，在操作面板可以看到1336F-BRF50-AA-?EN（跟隨誤差）的變化，從中判斷伺服增益因子是否達到*。如圖7所示。

圖7 1336F-BRF50-AA-?EN軸服務(wù)畫面

通過對FANUC和1336F-BRF50-AA-?EN系統(tǒng)速度環(huán)、位置環(huán)的調(diào)試，發(fā)現(xiàn)對機床參數(shù)的調(diào)整是一件復(fù)雜而繁瑣的工作，由于參數(shù)之間是相互影響的，需要反復(fù)的調(diào)試確定。參數(shù)優(yōu)化的好壞，決定加工效果。

BALDOR RGA4820 BRAKING RESISTOR NEW

BALDOR CDPX3426 NSFP CDPX3426

BALDOR LINE REGEN DC DRIVE BC20H215-CL MOTOR

BALDOR AC DRIVE LINE REGEN DC DRIVE MOTOR 20HP 

BALDOR MDH2A07TR-RB23 USPP MDH2A07TRRB23

MONARCH CENTRIFUGAL PUMP C/W 2 HP BALDOR MOTOR 1725 RPM
SINGLE PHASE ALL ON STAND

BALDOR CDP3585 NSFP CDP3585

Baldor 15 HP 870 RPM TEFC 286T 230/460V Electric Motor

Baldor PCI Card PC Board PCI-201-504 PCI201504
** NEW IN BOX ** ** REDUCED PRICE ** ** NEW IN BOX **

Enlarge
BALDOR 714-510-175 USPP 714510175

BALDOR SERVO DRIVE DBSC105-AAA

BALDOR JMM3613TZ MOTOR SPEC. 36E936X1OO SER. F600
Expedited shipping available

PUMP BALDOR 208-230/460 V 3 PH 7 1/2 HP CAT#200M 7.5 

BALDOR BTS10-200-2,5-R SERVO CONTROL BTS1020025R

Gusher MS5-9-2000F-TC Pump With 20 HP Baldor Motor

BALDOR EB0036A00SP FNFP EB0036A00SP

NEW BE PRESSURE WASHER BALDOR ELECTRIC 10 HP 3000 PSI

BALDOR PCI201-501 NSFP PCI201501

?