Lenze E82EV752K4B控制工程師和軟件工程師就控制設(shè)計的功能和時限達成*，設(shè)計一個Giotto程序；然后，軟件工程師使用Giotto編譯器產(chǎn)生一個可執(zhí)行代碼，該代碼能連接Giotto運行時間庫，將程序映射到給定的平臺。Giotto運行時間庫提供一個時序安排和通信的中間層，這一層定義了Giotto可執(zhí)行程序與平臺之間的接口。目前已經(jīng)建立了一個Giotto運行時間庫，用于In x86機上Wind River的VxWorks實時操作系統(tǒng)。 

2 Lenze E82EV752K4B編程技術(shù) Giotto是一種與平臺無關(guān)，且在特定控制領(lǐng)域應(yīng)用中具有高水平的編程語言。Giotto的設(shè)計用于高要求的控制應(yīng)用，這些應(yīng)用要求周期性地瀆取傳感器，調(diào)用任務(wù)，更新執(zhí)行和模式轉(zhuǎn)換。Lenze E82EV752K4B基于時間觸發(fā)編程，從傳感器到CPU以及CPU到執(zhí)行器之問的通信由全局時鐘觸發(fā)，使其具有可預(yù)報性。Giotto程序不與平臺相關(guān)的部分，如優(yōu)先權(quán)、通信等。其優(yōu)點是與具體的執(zhí)行平臺無關(guān)，能與任何實時操作系統(tǒng)、調(diào)度運算法則以及實時通信協(xié)議兼容。 Giotto的兩個核心組成部分是：周期性的任務(wù)調(diào)用和模式轉(zhuǎn)換。一個Giotto程序一系列的模式，每一種模式又包含一系列的任務(wù)和模式轉(zhuǎn)換。每一時刻，程序都執(zhí)行在特定的模式P下，每個P模式轉(zhuǎn)換包含1個評估函數(shù)和1個目標(biāo)模式Q，只有評估函數(shù)為真時系統(tǒng)才轉(zhuǎn)換為新模式Q。

Lenze E82EV752K4B任務(wù)是一項劇期性的工作，其輸入和輸出端幾分別在任務(wù)周期的啟動和結(jié)束時更新，但Giotto任務(wù)不一定要在周期開始時啟動，只需在周期內(nèi)啟動和完成。圖2（a）顯示了運行在同一個Lenze E82EV752K4BCPU上的1個40ms任務(wù)M和1個10ms任務(wù)N的時序，虛線為目前任務(wù)占用CPU的可能情況。在第Oms，M和N都讀取它們輸入端口的值；在第10 ms，任務(wù)N的計算結(jié)果寫入它的輸出端口，但是N早已結(jié)束執(zhí)行（如圖中虛線所示）；在第40 ms，任務(wù)M的計算結(jié)果寫入它的輸出端口，但任務(wù)M在第40ms之前已經(jīng)完成執(zhí)行。無論任務(wù)M在0～40 ms的任何時間完成計算，任務(wù)N都只會在第40 ms讀其結(jié)果。

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