?REXROTH MKD071B-035-KP0-KN系統(tǒng)分別對自主小車l和2的傳感器不斷地進(jìn)行檢測。當(dāng)自主小車1被阻礙時(shí)，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到stopl模式。兩個(gè)自主小車都停止移動；完成stopl模式之后系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為EvadelStop模式．此時(shí)自主小車l執(zhí)行避開程序而自主小車2停止不動。類似地，當(dāng)自主小車2被阻礙時(shí)，自主小車2經(jīng)過stop2模式后轉(zhuǎn)換到Evade2Stop模式。

在EvadelStop模式下，Evadel任務(wù)每一周期計(jì)算一次避開動作是否完成以及避開的下一步動作；具有10ms周期的任務(wù)trailerCtrl根據(jù)command中避開的步驟去控制自主小車1的馬達(dá)，一旦完成避開動作，就轉(zhuǎn)換為LeadlFollow模式。

圖4為?REXROTH MKD071B-035-KP0-KN系統(tǒng)從LeadlFollow模式到stopl模式，EvadelStop模式和LeadlFollow模式的模式轉(zhuǎn)換時(shí)序圖。到stopl模式的轉(zhuǎn)換發(fā)生在LeadlFollow模式下的第60 ms，自主小車l的傳感器檢測到障礙，系統(tǒng)由LeadlFollow模式轉(zhuǎn)換為stopl模式．兩個(gè)自主小車執(zhí)行停止程序；完成stopl模式后，在第80 ms系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為另外一個(gè)模式EvadelStop，自主小車1的控任務(wù)立刻被調(diào)用，自主小車l執(zhí)行避開程序，此時(shí)自主小車2仍停止；當(dāng)自主小車1完成避開動作后，在第110ms，兩個(gè)自主小車的控制任務(wù)立刻被調(diào)用，系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為LeadlFollow模式。當(dāng)自主小車2是*時(shí)，其模式轉(zhuǎn)換類似。

4 結(jié)論 在基于?REXROTH MKD071B-035-KP0-KN的嵌入式控制設(shè)計(jì)中，時(shí)序程序與功能程序的分離，使Giotto程序與具體的運(yùn)行平臺無關(guān)，從而提高了程序的健壯性、穩(wěn)定性及代碼的復(fù)用性。Giotto系統(tǒng)中任務(wù)的調(diào)用和環(huán)境變量的檢測由全局時(shí)鐘觸發(fā)，其時(shí)間行為具有高度可預(yù)報(bào)性，使得Giotto非常適合具有硬實(shí)時(shí)約束的嵌入式控制系統(tǒng)。

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