?APN-4002-ERC基于獨(dú)立性數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器的網(wǎng)絡(luò)伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)集成 　

　獨(dú)立性的數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制器的網(wǎng)絡(luò)?APN-4002-ERC伺服系統(tǒng)就是在運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，脫離計(jì)算機(jī)或工控機(jī)的通訊操作控制，直接把控制程序和要運(yùn)行的程序下載到運(yùn)動(dòng)控制器本身所帶的FLASHROM里面。有設(shè)備的外圍觸發(fā)信號(hào)觸發(fā)程序就開始運(yùn)行，圖4是基于TRIO的網(wǎng)絡(luò)伺服系統(tǒng)的系統(tǒng)集成的結(jié)構(gòu)框圖。 [align=center] 

圖4基于?APN-4002-ERC多軸運(yùn)動(dòng)控制器的網(wǎng)絡(luò)伺服結(jié)構(gòu)[/align] 　　

圖4中上位計(jì)算機(jī)通過接插支持TCPIP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通訊適配卡（100M）獲得對(duì)以太網(wǎng)總線的支持，負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)?APN-4002-ERC系統(tǒng)的運(yùn)行和工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)視管理。上位計(jì)算完成任務(wù)規(guī)劃后，由第三方軟件完成用戶應(yīng)用程序開發(fā)，根據(jù)TCPIP協(xié)議通過以太網(wǎng)將生成的程序指令傳送給嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器。 　　

?APN-4002-ERC網(wǎng)絡(luò)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，控制器不斷轉(zhuǎn)譯產(chǎn)生更新的位置命令（運(yùn)動(dòng)曲線），通過現(xiàn)場總線下傳給驅(qū)動(dòng)器，總線節(jié)點(diǎn)解釋指令以后轉(zhuǎn)化為數(shù)字脈沖信號(hào)，控制交流伺服電機(jī)，這樣完成命令所需定位。在一個(gè)多軸系統(tǒng)中，一個(gè)控制器可以控制多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。伺服電機(jī)是主要的執(zhí)行部件，完成具體動(dòng)作。圖5中運(yùn)動(dòng)控制器可以采用英國TRIO公司的MC206，MC224，?APN-4002-ERC等獨(dú)立型的運(yùn)動(dòng)控制器，這些控制器采用工業(yè)的32bit，120MHz～150MHz的微處理技術(shù)，融合的控制理論及其網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，可選用不同的?APN-4002-ERC控制器可控制1～24個(gè)軸?？梢杂?～±10V的模擬量電壓輸出和編碼器反饋形成全閉環(huán)控制，來控制伺服電機(jī)。也可以控制步進(jìn)電機(jī)，變頻器，氣動(dòng)，液壓伺服，或者是這幾種的任意結(jié)合。TRIO帶有可編程控制的IO，也可根據(jù)設(shè)備需要進(jìn)行擴(kuò)展（zui多512個(gè)IO）。

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