CC-PCNT01介紹了ARM9和嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II在大射電望遠(yuǎn)鏡5米模型上懸索控制中的應(yīng)用。

介紹了基于CC-PCNT01處理器（Atmel公司的AT91RM9200）的觸摸屏、LCD等電路的設(shè)計(jì)。分析了用AT91RM9200產(chǎn)生6路獨(dú)立的PWM信號(hào)的方法。給出了在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II下的多任務(wù)應(yīng)用軟件的設(shè)計(jì)實(shí)例,并成功實(shí)現(xiàn)了六軸聯(lián)動(dòng)。 “大射電望遠(yuǎn)鏡FAST（Five hundred meter Aperture Spherical escope）預(yù)研究”是*知識(shí)創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案[1]。通過六根懸索驅(qū)動(dòng)饋源艙完成饋源的大范圍跟蹤,保證饋源艙的定位精度在50cm以內(nèi)。

為驗(yàn)證方案的可行性,實(shí)地已建造了50m縮比實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ汀，F(xiàn)由于實(shí)際需要,還建立了5m縮比實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ停ㄒ韵潞?jiǎn)稱FAST 5m）。

5m縮比模型的饋源艙一級(jí)粗調(diào)由自動(dòng)調(diào)整和手動(dòng)調(diào)整組成,CC-PCNT01自動(dòng)調(diào)整由工業(yè)控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn),手動(dòng)調(diào)整主要目的是把饋源艙調(diào)到位置,為自動(dòng)調(diào)整作準(zhǔn)備。手動(dòng)調(diào)整分為點(diǎn)動(dòng)調(diào)整和精確調(diào)整兩部分。CC-PCNT01為了調(diào)整方便,需要LCD和觸摸屏,并要求較高的實(shí)時(shí)性,加上復(fù)雜的控制程序,這就需要更高的CPU處理速度和更大的系統(tǒng)內(nèi)存,因此選用32位ARM處理器并且使用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。本文詳細(xì)討論AT91RM9200和μC/OS-II在5m縮比模型的一級(jí)粗調(diào)中手動(dòng)調(diào)整的運(yùn)用。 1 系統(tǒng)硬件的組成 　　

現(xiàn)FAST 5m試驗(yàn)?zāi)Ｐ椭挥靡粋€(gè)控制柜,控制六臺(tái)交流伺服電機(jī)調(diào)整六根索來控制饋源艙的位置,類似于六軸聯(lián)動(dòng)。需要六路獨(dú)立的脈寬調(diào)制信號(hào)（PWM）,整個(gè)硬件框圖如圖1。  

 1.1 ?CC-PCNT01及其外圍電路

CUTLER HAMMER WCBS6F NSPP WCBS6F

CUTLER HAMMER 92-01815-03 USPP 920181503

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