1.3 SST-DN3-PC1-1-E 電機(jī)控制接口電路 　　

SST-DN3-PC1-1-E 有六個(gè)相同定時(shí)/計(jì)數(shù)器（TC）, 可用這六個(gè)TC產(chǎn)生12路PWM信號(hào),雖然一個(gè)TC可產(chǎn)生兩路PWM信號(hào),但是這兩路PWM頻率相同,只是脈沖寬度不同。圖3是其中一個(gè)TC的部分原理圖。本系統(tǒng)中TC控制交流伺服電機(jī)頻率（控制電機(jī)的速度）,8254控制脈沖的個(gè)數(shù)（控制電機(jī)的角位移）。 　　

SST-DN3-PC1-1-E 其基本工作原理:把TC配置成產(chǎn)生波形狀態(tài),選擇AT91RM9200內(nèi)部時(shí)鐘或外部時(shí)鐘作為16位TC的時(shí)鐘源,啟動(dòng)計(jì)數(shù)器（CLKSTA）, TC從零開(kāi)始計(jì)數(shù)。 　　當(dāng)TC中的值與RA中的值相等,輸出控制器可使TIOA輸出高電平;當(dāng)TC中的值與RC中的值相等, 輸出控制器可使TIOA輸出低電平,同時(shí)復(fù)位TC,使TC重新計(jì)數(shù)。這樣可產(chǎn)生方波信號(hào)。RC的值控制TIOA輸出脈沖的頻率,RA和RC可控制PWM的占控比。當(dāng)TC的值達(dá)到RA、RB、RC的值時(shí)還可產(chǎn)生中斷,也可把這些中斷屏蔽掉。這樣產(chǎn)生的PWM頻率可從幾赫茲到幾兆赫茲。TIOB產(chǎn)生PWM信號(hào)的原理與TIOA*一樣。 　　

SST-DN3-PC1-1-E 本系統(tǒng)中把TIOA配置為脈沖輸出口,TIOB為外部事件觸發(fā)輸入口（即伺服控制卡中的脈沖計(jì)數(shù)卡產(chǎn)生的中斷）, 當(dāng)伺服控制卡中的脈沖計(jì)數(shù)器（8254）計(jì)數(shù)到設(shè)定值時(shí)產(chǎn)生中斷,由TIOB通過(guò)RS觸發(fā)器停止TC計(jì)數(shù)。這樣可實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的速度和位置控制。 　　伺服控制卡的脈沖計(jì)數(shù)器的核心器件是兩片8254[5],可進(jìn)行六路獨(dú)立的脈沖計(jì)數(shù),如圖4所示。 2 軟件開(kāi)發(fā) 　　

由于目前大部分基于SST-DN3-PC1-1-E 的嵌入式系統(tǒng)一般用Linux,用于實(shí)時(shí)性要求不高的的設(shè)備。采用μC/OS需要寫(xiě)ARM9啟動(dòng)代碼,初始化SDAM、FLASH、USRT、SPI、觸摸屏控制芯片、LCD控制芯片等。寫(xiě)這些底層驅(qū)動(dòng)代碼時(shí),在Linux開(kāi)放的源代碼很值得借鑒和參考。

2.1 SST-DN3-PC1-1-E 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II 　　

目前商用的嵌入式操作系統(tǒng)產(chǎn)品很多,十分成熟,并且提供了*的開(kāi)發(fā)和調(diào)試工具,但開(kāi)發(fā)成本昂貴且大部分不提供源代碼,并不適合小型系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。μC/OS-II面向中小型嵌入式系統(tǒng),其主要特點(diǎn):公開(kāi)源代碼、可移植性、可固化、可裁減、支持多任務(wù)、具有可確定性等[4]。本系統(tǒng)不需要網(wǎng)絡(luò)和文件系統(tǒng),μC/OS-II是一個(gè)很適合本系統(tǒng)的嵌入式系統(tǒng)。 

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