?KJ4001X1-BA2控制器各部分功能 CAN Core：CAN協(xié)議控制器和發(fā)送/接收轉換寄存器； Message RAM：存儲Message Objects和標志碼，CAN控制器共有32個Message Object可供配置來用于發(fā)送或接收數(shù)據(jù)； Registers：用于控制和配置C_CAN模塊的所有寄存器； Message Handler：控制數(shù)據(jù)在CAN Core的接收/發(fā)送轉換寄存器和Message Object之間的傳輸，以及中斷的產生。 

 2.2 CAN寄存器分類 CAN寄存器可分為以下4類：

（1）?KJ4001X1-BA2控制器協(xié)議寄存器：用于CAN控制、中斷、錯誤控制、總線狀態(tài)控制和測試模塊；

（2）信息目標（Message Object）接口寄存器：配置32個信息目標（Msg Obj），從目標接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。8051處理器通過他來讀寫CAN Message RAM；

（3）?KJ4001X1-BA2信息處理寄存器：只讀寄存器。為51CPU提供信息目標的狀態(tài)，如信息有效標志，發(fā)送請求狀態(tài)，新數(shù)據(jù)標志和中斷標志；

（4）C8051處理器特殊功能寄存器（SFR）：C8051處理器控制的5個寄存器，直接讀寫CAN協(xié)議寄存器，通過CAN數(shù)據(jù)寄存器（CAN0DATH和CAN0DATL）和CAN地址寄存器（CAN0ADR）間接讀寫其他CAN控制器。 3 CAN節(jié)點的硬件設計 設計采用的接口芯片使用TI公司的3.3VCAN收發(fā)器SN65HVD230，他與PCA82C250的引腳兼容。SN65HVD230有3種工作模式：高速，傾斜和低功耗模式，由Rs腳的連接方式來確定。由于F040自帶了CAN控制器，外圍電路極為簡潔。

?KJ4001X1-BA2通訊軟件設計 為避免51 CPU讀寫Message RAM與CAN 信息收發(fā)之間產生沖突，CPU不直接讀寫Message Object，而是通過專門的寄存器（IFx Interface Registers）來配置信息目標。 一個完整的信息目標的結構如表1所示。 

?KJ4001X1-BA2通訊協(xié)議的zui大特點之一就是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而使用信息塊標志碼。ID28－0，Xtd和Dir用來定義信息標志碼，以及定義即將發(fā)送數(shù)據(jù)幀的類型（遠程幀或標準幀），并且與Mask28－0，MXtd和Mdir一起用來作為將要接收數(shù)據(jù)幀的過濾器。

一個已接收到的信息被放在有效的（MsgVal＝1）、具有匹配標志碼的Message Object里。只有當Xtd＝1時，遠程幀才被放入Message Object，Xtd＝0時，標準幀被放入Message Object。當多于一個的有效Message object與收到的信息匹配，則該條信息被放入號碼zui小的Message object里。Data0－Data7是8個數(shù)據(jù)字節(jié)。

Siemens Simatic S5 CPU 928B,6ES5 928-3UB21,E:05

Siemens Simadyn D EB11,6DD1641-0A?C0

Siemens Simatic S7 CPU 416-2, 6ES7 416-2XK02-0AB0,?E:07

Siemens Simadyn D EB11,6DD1641-0A?C0

Siemens Simatic S7 CP343-1,6GK7343?-1GX20-0XE0

Siemens Siwarex P 100-U-Busausgan?g,7MH4205-1AC01

Siemens Simatic S7 CPU 416-2, 6ES7 416-2XK02-0AB0,?E:04

Siemens Simatic S5 Analog Output, 6ES5 470-7LC13, E:02

Siemens Simatic S7 CPU 315, 6ES7 315-2EG10-0AB0, E:02

Siemens Simatic S5 CPU 921, 6ES5 921-3WA13, E:05

Siemens Simatic S7 IM 467,6ES7 467-5GJ01-0AB0,?E:02

Siemens Sinumerik NCU 561.3, 6FC5356-0BB11-0?AE1

Siemens Simadyn D,6DD1660-0AK0

Siemens Simatic S5 095U, 6ES5 095-8MB04

Indramat AC-Servo Controller, DDS02.1-W200-D

Siemens Simatic C7-633,6ES7633-?2BF02-0AE3